一种基于反正切吸引律的指定时间重复控制器设计方法，给定模块产生周期参考信号，构造周期反馈环节；在一种指定时间反正切吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的基于反正切吸引律的指定时间重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
📄 2020107829266
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2020-08-06
一种伺服电机指定时间吸引的数字重复控制器设计方法，给定模块产生周期参考信号，构造周期反馈环节；在一种指定时间吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的指定时间吸引重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
📄 2020105103847
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2020-06-08
一种基于类正态分布吸引律和采用扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法,给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间类正态分布吸引律,该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。
📄 2018111776207
📂 H02P6_34
👤 浙江工业大学
📅 2018-10-10
一种小型文化服务综合体内伺服系统有限时间控制方法，属于非奇异终端滑模控制技术领域。它包括以下步骤：1、设计NTSM控制方案；2、建立表贴式PMSM电机系统模型；3、根据PMSM伺服系统建立NTSM控制器，并通过检验证明控制方案的合理性。本发明提出将永磁同步电机作为小型文化服务综合体的执行装置，并设计了一种基于改进趋近率的非奇异终端滑模控制方案，使得小型文化服务综合体能够在有限时间内实现场景变换；这不仅有效避免了终端滑模控制所存在的奇异问题，还加快了系统的动态收敛速度；本发明提出的控制器不仅能够在有限时间内更快地收敛到零，而且还具有抗干扰能力，进一步地提高了电机的控制性能。
📄 2021112229933
📂 H02P21_00
👤 浙江工业大学
📅 2021-10-20
本发明涉及一种基于数字孪生的基坑钢支撑轴力伺服调控方法，步骤如下：S1.基坑工程仿真模块，构建以关键土体参数和伺服钢支撑轴力为输入的基坑变形预测代理模型；S2.物联网监测模块，通过物联网监测系统采集基坑变形数据与伺服钢支撑轴力数据；S3.土体参数更新模块，将S1中基坑变形预测代理模型作为概率反分析中的正向计算模型，结合贝叶斯定理，通过数据同化技术，更新土体参数的后验样本；S4.变形预测与轴力调控模块，预测下一阶段的基坑变形，并提出轴力伺服调控方案。该方法基于数字孪生技术、深度学习算法和数据同化技术，分析伺服系统中轴力设定值对基坑变形的影响，提供科学合理的基坑钢支撑轴力伺服调控方案。
📄 2025104888509
📂 G06F30_20
👤 浙江工业大学
📅 2025-04-18
一种船载大惯量天线伺服系统预定时间同步控制方法，属于双电机伺服系统控制技术领域，建立船载大惯量天线伺服系统的动力学模型，初始化系统的状态与控制参数；设计预定时间扰动观测器，快速估计和补偿海风海浪等外界干扰；设计非奇异预定时间滑模面，并在此基础上设计非奇异预定时间同步与跟踪控制器。本发明能够有效抑制海风海浪等外界干扰对船载大惯量天线伺服系统的影响，保证观测误差和控制误差的最小收敛时间上界可以通过调节一个可调参数预先设定，避免控制器奇异性，降低计算复杂度，实现同步误差与跟踪误差在预定时间内收敛至原点附近邻域。
📄 2024114552415
📂 G05D13_62
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-18
一种具有等效扰动补偿的1/2幂次吸引重复控制方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期前馈环节，在1/2幂次吸引律中引入等效扰动补偿，利用扰动观测器对等效扰动进行估计；基于幂次吸引律构建理想误差动态，并依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明提供的具有等效扰动补偿的1/2幂次吸引重复控制方法，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。
📄 2019103869276
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-10
一种采用扰动扩张补偿的一阶惯性吸引律的用于电机伺服系统的离散重复控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间一阶惯性吸引律,并在该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行调整，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。
📄 2017107434630
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-25
一种用于伺服电机驱动系统的1/2幂次有限值吸引重复控制方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节；在一种1/2幂次有限值吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的1/2幂次有限值吸引重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
📄 2020105039516
📂 H02P21_00
👤 浙江工业大学
📅 2020-06-05
一种基于椭圆吸引律和等效扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间椭圆吸引律,该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。
📄 2017107429454
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-25
一种由液压伺服系统控制的智能锚杆，包括锚杆本体、位于锚杆本体一端的加载装置、粘贴于锚杆本体上的微型光纤光栅应变传感器；锚杆本体包括多根互相平行的钢绞线；加载装置包括外环结构和内环结构，外环结构采用大型穿心式液压千斤顶结构，外环结构的活塞外端安装有内环结构；内环结构为一圆盘式结构件，圆盘式结构件上沿其周向设有若干通孔，通孔内固定安装有锚定结构；锚定结构采用小型穿心式液压千斤顶结构，锚定结构的活塞杆前端安装有单孔工具锚，单孔工具锚的中心处设有一个锚定孔，锚定孔内锚定有钢绞线；液压伺服系统驱动连接外环结构和锚定结构。本发明能够实时监测和控制锚杆内部受力情况，降低锚杆运营阶段维护难度，保证支护结构稳定。
📄 202010632111X
📂 E02D5_74
👤 浙江工业大学
📅 2020-07-02
一种采用干扰差分抑制策略的离散时间控制器无切换吸引律设计方法，给定模块产生参考信号；依据给定参考信号的具体形式，构造相应的干扰差分补偿反馈环节，其输出信号用于数字控制器中的干扰补偿；基于无切换吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动态设计数字控制器，将当前的控制器计算获得的信号作为伺服对象的输入。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能的指标进行，提供了表征跟踪误差收敛过程的稳态误差带、绝对吸引层和单调减区域的具体表达式。本发明提供的无切换吸引律设计方法，根据给定参考信号，采用相应干扰差分补偿措施，通过抑制干扰提高伺服系统跟踪精度，兼有消除系统抖振的控制效果。
📄 2018109519479
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-08-21
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