一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置，其方法包括：将导入的夹爪模型通过面片随机采样得到点云数据，利用3D相机扫描得到堆叠工件点云数据；计算包围盒并对点云数据进行空间自适应分割，构建夹爪模型及堆叠工件的层次包围盒树；对两棵层次包围盒树利用深度优先递归搜索进行碰撞检测，得到单一离散位姿下的碰撞结果；对机器人运动轨迹进行插补，根据插补生成的各个位姿动态更新夹爪模型的层次包围盒树，检测整体条运动轨迹碰撞情况。本发明对点云数据进行空间自适应分割，适应点云的实际分布，提高空间利用率并提升树结构的平衡性；对机器人运动轨迹进行插补，动态更新层次包围盒树，避免频繁重建整个树结构，实现高效的路径连续碰撞检测。
📄 2025108064743
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-06-17
一种用于植物群体虚拟仿真的植株碰撞检测方法，结合番茄植株的生长特性和生理结构，将番茄植株模型分割成多个子结构形成的结构树，并针对每个子结构构造合适的包围体，最终依照番茄结构树生成番茄植株的混合包围体树。本发明利用该混合包围体树实现了高效的番茄群体植株碰撞检测以及植株内部器官碰撞检测。该方法适用于进行群体番茄植株的碰撞检测。
📄 201810352123X
📂 G06N3_00
👤 浙江工业大学
📅 2018-04-19
本发明公开了一种双通道激光切割机碰撞检测系统及其碰撞检测方法，通过隔离垫片将横梁组件和床身进行物理隔绝，从而能够通过对横梁组件加电压、对床身分别施接地，再配合电压监测的方式，一触即发，能够极为快速地识别碰撞，灵敏度极高，进而能够使横梁组件快速停机，能够将碰撞损伤控制在极小范围内；同时，再通过设置横梁碰撞检测装置和切割头碰撞检测装置，不仅能够在电压监测失效时立即响应，避免发生严重的碰撞；整个系统实现双保险的设计，一个具有快速响应的特点，一个具有兜底避免更大损伤的作用，大幅提升了碰撞检测的稳定性、可靠性和及时性。
📄 2023102667771
📂 B23K26_70
👤 西南大学
📅 2023-03-20
本发明公开了一种软体碰撞检测方法，具体为：对虚拟环境中的运动物体和静止物体建立Sphere包围盒；当运动物体向静止物体靠近时，确定碰撞方向向量；根据静止物体或运动物体的中心点及碰撞方向向量分别建立空间切割平面，确定静止物体和运动物体的预估碰撞范围；对预估碰撞范围构建空间层次体模型，再建立两棵结构树，判断碰撞相交并对相交包围盒内重叠部分进行空间分割；针对获得的含有两个模型的公共点集的小立方体中的基本几何元素进行相交测试，找到碰撞点；根据碰撞点，确定形变区域。本发明通过预估出碰撞范围后再构建软体碰撞检测的空间数据结构模型来提高软件碰撞检测的效率、提升软体碰撞检测的精确度，解决软体检测的瓶颈问题。
📄 2019111535633
📂 G06T7_55
👤 西安理工大学
📅 2019-11-22
本发明涉及一种考虑扫描式测头的受力特性的碰撞检测算法，该方法考虑扫描式测头的受力特性的碰撞检测算法，可以实现对工件扫描测量过程的测头真实偏移的仿真，解决了现有碰撞检测算法仅仅考虑物体之间的空间位置关系而无法实现正确仿真的问题；该方法适用范围广：适合于扫描式测量过程的碰撞仿真，测头与工件表面具有相对滑动，产生的摩擦力影响测头回退方向的场合，比如齿轮测量中心的扫描测量过程、圆度仪的扫描测量过程等；该方法适用于各种摩擦系数和各种性能的。
📄 2021102443771
📂 G01M7_08
👤 西安秦川思源测量仪器有限公司
📅 2021-03-05
本发明提供了一种基于离散碰撞检测的借助法线修正位置的移动方法，用于快速求得离散碰撞检测中移动位置的近似解，模型在移动中，若移动的终点位置可达，则路径中的任意位置必然可达；故模型在移动中发生碰撞时，对于每一个相交的图元，将模型沿该图元法线方向移动，使两者分离，若无法分离则按二分等方法倒退。该方法在执行过程中，不断逼近终点位置的精确值，以实现对碰撞位置的修正。
📄 201910865108X
📂 G06T17_00
👤 江苏理工学院
📅 2019-09-12
本实用新型公开了一种自动驾驶车辆的碰撞检测装置，包括弹性围板一，弹性围板一的对立面安装有弹性围板二，弹性围板二的顶端设置有车辆主体，车辆主体的底端安装有四组电动活动轮，车辆主体侧壁设置有减压气囊，减压气囊的顶端接通有气管。该种自动驾驶车辆的碰撞检测装置在使用时，通过设置有减压气囊、气管、辅助框、连接槽以及活塞杆，通过部件的相互配合，实现了该种自动驾驶车辆的碰撞检测装置减压气囊与气管连接，经过不间断的测试，导致减压气囊与气管之间存在老化现象，此时若存在漏气现象，会带动活塞杆在连接槽内活动，方便对减压气囊与气管连接是否存在漏气的排查，从而提高了该种自动驾驶车辆的碰撞检测装置的检测的稳定性。
📄 2023234193670
📂 G01M17_007
👤 上海晶垚众智能科技有限公司
📅 2023-12-14
本实用新型公开了一种协作机器人用碰撞检测弹性关节结构，涉及协作机器人技术领域，包括驱动关节头与从动关节头，驱动关节头的外表面固定连接有遮挡盘与内限盘，内限盘位于靠近从动关节头的一侧，从动关节头的外表面固定连接有导向架，本实用新型通过一号气压缸与活动盘的设置，在碰撞检测时，由一号气压缸快速收缩，使内限盘与活动盘之间活动，完全收缩时，从动关节头与驱动关节头之间完全解除连接，同时通过活动盘与内限盘之间的配合，脱离连接的同时对从动关节头的位置进行限制，避免从动关节头掉落，砸伤工人，以保证使用安全性，同时该设计结构简单，维修成本较低，不会对协作机器人的内部造成损伤。
📄 2025214635032
📂 B25J17_00
👤 广西万宝能物业管理有限公司
📅 2025-07-14
本发明公开了一种基于对偶向量的智能破拆机器人碰撞检测方法及系统、计算机存储介质，属于仿真技术领域。所述方法具体实施方式包括：将三维空间中的障碍物用空间几何模型进行建模；基于所建立的模型，将破拆机器人和障碍物简化为简单的几何结构；几何结构用多条线段来近似；将空间几何模型间的碰撞检测转换为线段与点或线段与线段间的碰撞检测。本碰撞检测方法分为粗略检测和精细检测两个阶段。优先进行粗略检测，若未发生碰撞，则检测结束；若发生碰撞，则进行精细检测，最终判断碰撞是否发生。由此，解决了现有技术中仅使用简单模型对于障碍物进行包络导致检测精度较低和仅使用精细模型进行检测导致计算负荷较大的技术问题，从而提高仿真中碰撞检测的实用性。
📄 2022114314070
📂 B25J9_16
👤 山东理工大学
📅 2022-11-15
本发明公开了一种针对地铁车站的硬碰撞、软碰撞以及间隔碰撞三种不同碰撞形式的检测优化方法，并基于Revit二次开发技术对地铁车站模型自动构建、碰撞检测和优化的插件进行开发，属于地铁车站空间碰撞检测优化领域。该方法包括：步骤S1.创建构件族，拓展Revit软件功能，搭建适合地铁车站的BIM模型族库；步骤S2.参数化创建地铁车站BIM模型；将CAD与Revit分别建立Excel程序接口，以Excel表作为桥梁，将建模信息以及创建的构件族导入Revit建模软件，利用Revit二次开发参数化建模完成地铁车站BIM模型的创建；步骤S3.硬碰撞、软碰撞以及间隔碰撞功能实现；步骤S4.进行碰撞点结果自动调整与优化。
📄 2025100083750
📂 G06F30_20
👤 华东交通大学
📅 2025-01-03
本发明公开了一种基于Minkowski和面向自动装配的碰撞检测方法，步骤如下：对现实配件模型进行提取，对模型进行爆炸构造，建立装配模型几何体树，加载并投影两个三维装配模型；碰撞检测阶段，计算二维下Minkowski和多边形，三维重建生成Minkowski多面体，根据Minkowski和的多面体与原点关系，获取干涉量x、y、z和距离d，对整体模型进行精确的碰撞检测。本发明具有计算简单、效率高、耗时短、精度高等优点。
📄 2016108252974
📂 G06T17_10
👤 燕山大学
📅 2016-09-14
本发明公开了一种基于人机交互的虚实融合三维物体快速碰撞检测系统，包括预设路径输入、基于偏振光增强深度信息的多视角三维重构模块、多类型目标碰撞检测和路径优化模块；其中预设路径输入模块由运动捕捉系统采集得出一系列在该坐标系下的三维坐标信息和机械臂各关节旋转信息；基于偏振光多视角立体视觉的三维重构模块由4台能够采集3个角度偏振信息的相机对环境信息从多个视角进行采集，多类型目标碰撞检测模块通过在机械臂运动过程中对场景空间中的各种物体根据形状的不同，来进行碰撞检测；路径优化模块是利用基于路径代价的Lazy PRM路径规划。本发明加入多类型包围盒的碰撞检测的机械臂运动可以在复杂环境安全运行，使机械臂躲避碰撞风险。
📄 2021115556068
📂 G06T17_00
👤 华东交通大学
📅 2021-12-17
柿子坊 · 知识产权运营
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