本发明公开了一种基于VR的煤矿综采设备碰撞检测与预警方法，通过碰撞检测模块发射射线与虚拟场景中所有添加了碰撞体的设备发生碰撞，并返回碰撞信息，通过计算射线与所有的碰撞体之间的射线长度即为设备间的距离D，将检测到的设备间的距离D与系统预设的距离阈值进行比较，当设备间的距离D小于某一阈值，预警检测模块发出警报，提醒操作人员采取相应措施，根据系统提示判断设备间的相对位置，从而实现预警检测的目的。本发明在虚拟仿真与远程监控平台中利用虚拟射线检测技术实现设备间预警监测与碰撞检测功能，进而通过虚拟仿真与远程控制平台进行人工干预，达到防止三机设备发生碰撞的目的。
📄 2018112336740
📂 E21C41_18
👤 西安科技大学
📅 2018-10-23
本发明公开了一种具有喷雾和喷粉功能的植物保护园林机械装置，包括喷雾喷粉机本体以及喷管，所述喷雾喷粉机本体上方设有固定盒，此具有喷雾和喷粉功能的植物保护园林机械装置，通过加料口能够将不同成分的粉状肥料分别加入不同的储粉腔内，以及将不同成分的液体肥料分别加入不同的储液腔内进行储存，当对植物进行施肥时，工作人员通过切换机构带动存储仓转动，从而使得传输机构能够将合适的肥料输送至喷管并喷出，使得工作人员一次能够对多种植物进行施肥，以及根据植物的生长状况施加不同的肥料，减少人力消耗，并且在切换不同的肥料时，通过切换机构能够切换空腔以及清水腔以配合对喷管进行清洗，避免不同肥料之间混合。
📄 2022106683105
📂 A01C15_04
👤 江苏财经职业技术学院
📅 2022-06-14
一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置，其方法包括：将导入的夹爪模型通过面片随机采样得到点云数据，利用3D相机扫描得到堆叠工件点云数据；计算包围盒并对点云数据进行空间自适应分割，构建夹爪模型及堆叠工件的层次包围盒树；对两棵层次包围盒树利用深度优先递归搜索进行碰撞检测，得到单一离散位姿下的碰撞结果；对机器人运动轨迹进行插补，根据插补生成的各个位姿动态更新夹爪模型的层次包围盒树，检测整体条运动轨迹碰撞情况。本发明对点云数据进行空间自适应分割，适应点云的实际分布，提高空间利用率并提升树结构的平衡性；对机器人运动轨迹进行插补，动态更新层次包围盒树，避免频繁重建整个树结构，实现高效的路径连续碰撞检测。
📄 2025108064743
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-06-17
一种用于植物群体虚拟仿真的植株碰撞检测方法，结合番茄植株的生长特性和生理结构，将番茄植株模型分割成多个子结构形成的结构树，并针对每个子结构构造合适的包围体，最终依照番茄结构树生成番茄植株的混合包围体树。本发明利用该混合包围体树实现了高效的番茄群体植株碰撞检测以及植株内部器官碰撞检测。该方法适用于进行群体番茄植株的碰撞检测。
📄 201810352123X
📂 G06N3_00
👤 浙江工业大学
📅 2018-04-19
本发明公开了一种双通道激光切割机碰撞检测系统及其碰撞检测方法，通过隔离垫片将横梁组件和床身进行物理隔绝，从而能够通过对横梁组件加电压、对床身分别施接地，再配合电压监测的方式，一触即发，能够极为快速地识别碰撞，灵敏度极高，进而能够使横梁组件快速停机，能够将碰撞损伤控制在极小范围内；同时，再通过设置横梁碰撞检测装置和切割头碰撞检测装置，不仅能够在电压监测失效时立即响应，避免发生严重的碰撞；整个系统实现双保险的设计，一个具有快速响应的特点，一个具有兜底避免更大损伤的作用，大幅提升了碰撞检测的稳定性、可靠性和及时性。
📄 2023102667771
📂 B23K26_70
👤 西南大学
📅 2023-03-20
本发明公开了一种软体碰撞检测方法，具体为：对虚拟环境中的运动物体和静止物体建立Sphere包围盒；当运动物体向静止物体靠近时，确定碰撞方向向量；根据静止物体或运动物体的中心点及碰撞方向向量分别建立空间切割平面，确定静止物体和运动物体的预估碰撞范围；对预估碰撞范围构建空间层次体模型，再建立两棵结构树，判断碰撞相交并对相交包围盒内重叠部分进行空间分割；针对获得的含有两个模型的公共点集的小立方体中的基本几何元素进行相交测试，找到碰撞点；根据碰撞点，确定形变区域。本发明通过预估出碰撞范围后再构建软体碰撞检测的空间数据结构模型来提高软件碰撞检测的效率、提升软体碰撞检测的精确度，解决软体检测的瓶颈问题。
📄 2019111535633
📂 G06T7_55
👤 西安理工大学
📅 2019-11-22
本发明涉及一种考虑扫描式测头的受力特性的碰撞检测算法，该方法考虑扫描式测头的受力特性的碰撞检测算法，可以实现对工件扫描测量过程的测头真实偏移的仿真，解决了现有碰撞检测算法仅仅考虑物体之间的空间位置关系而无法实现正确仿真的问题；该方法适用范围广：适合于扫描式测量过程的碰撞仿真，测头与工件表面具有相对滑动，产生的摩擦力影响测头回退方向的场合，比如齿轮测量中心的扫描测量过程、圆度仪的扫描测量过程等；该方法适用于各种摩擦系数和各种性能的。
📄 2021102443771
📂 G01M7_08
👤 西安秦川思源测量仪器有限公司
📅 2021-03-05
本发明提供了一种基于离散碰撞检测的借助法线修正位置的移动方法，用于快速求得离散碰撞检测中移动位置的近似解，模型在移动中，若移动的终点位置可达，则路径中的任意位置必然可达；故模型在移动中发生碰撞时，对于每一个相交的图元，将模型沿该图元法线方向移动，使两者分离，若无法分离则按二分等方法倒退。该方法在执行过程中，不断逼近终点位置的精确值，以实现对碰撞位置的修正。
📄 201910865108X
📂 G06T17_00
👤 江苏理工学院
📅 2019-09-12
本实用新型公开了一种自动驾驶车辆的碰撞检测装置，包括弹性围板一，弹性围板一的对立面安装有弹性围板二，弹性围板二的顶端设置有车辆主体，车辆主体的底端安装有四组电动活动轮，车辆主体侧壁设置有减压气囊，减压气囊的顶端接通有气管。该种自动驾驶车辆的碰撞检测装置在使用时，通过设置有减压气囊、气管、辅助框、连接槽以及活塞杆，通过部件的相互配合，实现了该种自动驾驶车辆的碰撞检测装置减压气囊与气管连接，经过不间断的测试，导致减压气囊与气管之间存在老化现象，此时若存在漏气现象，会带动活塞杆在连接槽内活动，方便对减压气囊与气管连接是否存在漏气的排查，从而提高了该种自动驾驶车辆的碰撞检测装置的检测的稳定性。
📄 2023234193670
📂 G01M17_007
👤 上海晶垚众智能科技有限公司
📅 2023-12-14
本实用新型公开了一种能够快速组合对接的离心式调速离合器，包括离合器上壳体、离合器下壳体、连接螺栓、锁紧螺母和螺栓联动机构，离合器上壳体和离合器下壳体相互对接并组合构成一个整体结构，连接螺栓设置在离合器上壳体和离合器下壳体之间，锁紧螺母旋拧连接在连接螺栓上，螺栓联动机构设置在离合器上壳体上。本实用新型的有益效果是：在本实用新型中通过螺栓联动机构的设置，进而通过联动杆的滑动带动棘爪联动，通过棘爪推动棘轮转动，并通过棘轮带动连接螺栓转动，使连接螺栓能够与锁紧螺母螺纹配合，进而通过连接螺栓、锁紧螺母将离合器上壳体、离合器下壳体快速组合对接，且避免需要使用外部工具对连接螺栓进行操作，简单高效且实用。
📄 2024232607604
📂 F16D43_04
👤 常州鼎森传动科技有限公司
📅 2024-12-30
本实用新型公开了一种协作机器人用碰撞检测弹性关节结构，涉及协作机器人技术领域，包括驱动关节头与从动关节头，驱动关节头的外表面固定连接有遮挡盘与内限盘，内限盘位于靠近从动关节头的一侧，从动关节头的外表面固定连接有导向架，本实用新型通过一号气压缸与活动盘的设置，在碰撞检测时，由一号气压缸快速收缩，使内限盘与活动盘之间活动，完全收缩时，从动关节头与驱动关节头之间完全解除连接，同时通过活动盘与内限盘之间的配合，脱离连接的同时对从动关节头的位置进行限制，避免从动关节头掉落，砸伤工人，以保证使用安全性，同时该设计结构简单，维修成本较低，不会对协作机器人的内部造成损伤。
📄 2025214635032
📂 B25J17_00
👤 广西万宝能物业管理有限公司
📅 2025-07-14
本实用新型公开了一种园林管理用便于移动的喷药装置，包括推车，推车上方里侧设有支撑架，且支撑架内设有水泵与蓄电池，支撑架上方架设药剂箱，药剂箱一侧的推车上安装挡板，推车上方外侧设有弧形栏，弧形栏内壁中部与销柱固定连接圆盘，且喷头穿出弧形栏内弧形槽道，本实用新型通过在推车上设有药剂箱与支撑架，且支撑架内水泵连接软管，对圆盘内的内置管进行供药剂，同时内置管穿出圆盘固定连通喷头，喷头穿出弧形栏内的弧形槽道，使得喷出的药剂可以对园林的树木进行上中下的喷洒，同时在推车里侧设有挡板可以挡住人员工作时被药剂撒到，利用弧形栏固定喷头的方向性，满足了对园林内树木上下均匀的喷洒，且操作简单实用。
📄 2023220867080
📂 A01M7_00
👤 福建岩宝园林绿化有限公司
📅 2023-08-04
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