本实用新型涉及AGV运输小车相关技术领域，具体为一种行走机构及机加工AGV运输小车，一种行走机构括：AGV运输小车内开设有轮槽和滑槽,AGV运输小车内开设有转槽和旋转槽，承载轮表面设有转轴，且转轴表面设有旋转座，且旋转座内开设有十字槽，控制器内开设有限位槽，且限位槽内设有限位板，且限位板表面设有十字轴；有益效果：转轴实现了连接承载轮和旋转座的功能，同时，转轴保证了承载轮转动的稳定性，旋转座加强了对承载轮转动的稳定性，控制器实现了对十字轴进行驱使滑动的功能，限位板保证了十字轴滑动的稳定性，十字轴实现了对轮槽进行制动的功能，避免了电机制动造成的损害。
📄 2023234596455
📂 B60T1_02
👤 西安冠鑫源机电科技有限公司
📅 2023-12-19
本发明公开了一种后置差速驱动轮的AGV叉车，包括车体，所述车体上设置有自动导引用的控制电路单元，所述车体后端叉开设置有用于支撑车体的两支架,两支架上方设置有与车体可上下滑动连接实现升降的叉货臂；所述两支架内分别容置有至少一个链式驱动轮组件，每一链式驱动轮组件设置有驱动轮用于与地面接触，每一链式驱动轮组件独立受控制电路单元控制可使两支架上的驱动轮形成差速运动；所述车体的底部还设置有至少一个支撑轮用于与地面接触。本发明使得具有自动导引功能的电动叉车能实现后置差速驱动，灵活实现行走及转弯，减小转弯半径，在减轻车头配重的同时保证驱动轮的抓地力。
📄 2021102400314
📂 B66F9_24
👤 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
📅 2021-03-04
一种基于模糊控制的多驱动轮AGV导航方法，包括以下步骤：步骤1)获取车体的姿态信息并计算得出横向偏差及其变化率、角度偏差及其变化率；步骤2)将横向偏差及其变化率、角度偏差及其变化率分别输入到两个二维模糊控制器中，分别得到输出量速度偏角增量和车体绕旋转中心角速度；步骤3)选取合适的比例因子得到控制的精确量，计算得到车体的速度偏角和绕中心旋转角速度，通过结构分析和运动分解得到各驱动轮的控制量并下发给下层控制单元控制驱动轮运动。本发明利用模糊逻辑控制和色带导航传感器，结合模糊规则的推理过程，以此实现AGV小车的自动导航，提升系统鲁棒性。
📄 202010258365X
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2020-04-03
驱动轮抓地力及寿命检测装置、抓地力及寿命检测方法，所述检测装置包括：驱动轮单元，包括支撑装置、推动装置和驱动轮总成；路面模拟单元，设置在驱动轮单元的下方，包括第一支撑部、第二支撑部和滚轮组件；以及控制单元，包括总控制器、驱动轮控制电路、制动单元控制器以及推动装置控制器；抓地力及寿命检测方法包括以下步骤：调整驱动轮总成的位置使其与滚动面紧密接触，用于模拟驱动轮与模拟路面紧密接触；然后通过调整制动单元测量抓地力及寿命检测方法。本发明的有益效果是：能模拟不同的路面情况；能检验不同的防滑花纹的效果；能够进行驱动轮寿命测试；可以检测出驱动轮何时开始打滑；提高了系统的容错率。
📄 2020105060042
📂 G01M17_02
👤 浙江工业大学
📅 2020-06-05
本发明公开了一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法，包括：箱体、左右两侧履带、动力输出机构、红外测距阵列，其中左右两侧共设置六条履带，分为三段，前后两段结构相同，为摆臂履带，中间段为主行走履带，前车段的左后链轮位于主车段的左前链轮外侧，前车段的右后链轮位于主车段的右前链轮外车，后车段与主车段的位置同理，主履带上安装压紧装置，车架上安装有由内轴，外轴，行走电机和锥齿轮构成的动力输出机构，外轴通过锥齿轮，将动力传输到四个主动链轮，带动机构行走，内轴连接外侧车架，由摆臂电机提供动力，在壁面过渡时将履带抬升，车架上方装有红外测距矩阵，用以测量与过渡壁面的距离与夹角，从而实现自动过渡。
📄 2023100606650
📂 B62D55_075
👤 浙江工业大学
📅 2023-01-16
本发明公开了一种轮边自适应自动变速电驱动轮毂，包括具有安装腔室的轮毂本体以及设置在安装腔室中的自适应自动变速系统，所述自适应自动变速系统包括动力机构、高速挡传动机构、低速挡传动机构、主轴以及同步转动地套装在主轴上的动力输出套。采用以上技术方案，构成了全新的轮边电驱动系统，不但结构紧凑，不影响两轮车的整车布置，而且具有较大减速比，能够有效提升输出扭矩；同时能够根据阻力情况，自适应匹配电动交通工具的实际行驶工况与电机工况，使电动汽车具有强大的爬坡和重载能力的同时，使电机始终处于高效平台上，大大提高了电机在爬坡和重载情况下的效率，降低了电机能耗。
📄 2020114859849
📂 B62M11_04
👤 西南大学
📅 2020-12-16
本发明公开了一种中央电驱动传动传感自适应变速电驱动轮毂，包括车轮、电机、以及穿设在车轮上的传动轴，所述电机通过传动传感机构将动力传递给传动轴，所述传动轴上设置有高速挡传动机构、低速挡传动机构和动力输出部件，所述动力输出部件与车轮同步转动，所述电机和传动传感机构位于车轮的一侧，所述高速挡传动机构和低速挡传动机构位于车轮的另一侧。采用以上技术方案，不仅具备中央驱动式结构的优势，而且能够自适应匹配纯电动交通工具的实际行驶工况与电机工况，不仅使其具有强大的爬坡和重载能力，而且使电机始终处于高效平台上，大大提高了电机在爬坡和重载情况下的效率，降低了电机能耗。
📄 2020114896284
📂 B62M11_04
👤 西南大学
📅 2020-12-16
本发明公开了一种中央电驱动传动传感变速电驱动轮毂，包括车轮、电机以及穿设在车轮上的传动轴，电机通过传动传感机构将动力传递给传动轴，传动轴上设置有换挡机构和套装在传动轴上的动力输出部件，换挡机构包括换挡同步器、超越离合器和减速组件，换挡同步器能够在换挡拨叉的作用下与内心轮结合或分离。采用以上技术方案，能够根据实时功率情况进行自动换挡的功能，使电动两轮车能够根据阻力情况，自适应匹配实际行驶工况与电机工况，不仅使电动两轮车具有强大的爬坡和重载能力，而且使电机能够始终处于高效平台上，大大提高了电机在爬坡和重载情况下的效率，降低了电机能耗。
📄 202011489592X
📂 B62M11_04
👤 西南大学
📅 2020-12-16
本发明公开了一种中央驱动传动传感自动变速电驱动轮毂，包括车轮、电机、以及穿设在车轮上的传动轴，电机通过传动传感机构将动力传递给传动轴，传动轴上设置有换挡机构和动力输出部件，动力输出部件套装在传动轴上，并与车轮同步转动，换挡机构包括换挡同步器和减速组件，换挡同步器套装在传动轴上，并能够在换挡拨叉的作用下与动力输出部件或减速组件结合。采用以上技术方案，能够根据实时功率情况进行自动换挡的功能，使电动两轮车能够根据阻力情况，自适应匹配实际行驶工况与电机工况，不仅使电动两轮车具有强大的爬坡和重载能力，而且使电机能够始终处于高效平台上，大大提高了电机在爬坡和重载情况下的效率，降低了电机能耗。
📄 2020114859834
📂 B62M11_04
👤 西南大学
📅 2020-12-16
本实用新型公开了一种轮边自适应自动变速电驱动轮毂，包括具有安装腔室的轮毂本体以及设置在安装腔室中的自适应自动变速系统，所述自适应自动变速系统包括动力机构、高速挡传动机构、低速挡传动机构、主轴以及同步转动地套装在主轴上的动力输出套。采用以上技术方案，构成了全新的轮边电驱动系统，不但结构紧凑，不影响两轮车的整车布置，而且具有较大减速比，能够有效提升输出扭矩；同时能够根据阻力情况，自适应匹配电动交通工具的实际行驶工况与电机工况，使电动汽车具有强大的爬坡和重载能力的同时，使电机始终处于高效平台上，大大提高了电机在爬坡和重载情况下的效率，降低了电机能耗。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2020230551288
📂 B62M11_04
👤 西南大学
📅 2020-12-16
本实用新型公开了一种双支撑电驱动轮，包括箱体组合、驱动电机、变速组件和轮毂，驱动电机和变速组件位于箱体组合内，箱体组合左侧形成第一支撑部，右侧由箱体内伸出一固定轴形成第二支撑部；第一支撑部和第二支撑部用于安装支撑所述驱动轮；本实用新型安装于车辆后支撑结构稳定，提高行驶安全性，并提高负载能力；同时，且该结构具有足够的安装空间，可设置减速机构，适合使用高速电机驱动，可较大的提升电动车的扭矩输出范围，最终达到行驶阻力与输出扭矩的良好匹配，提高工作效率；同时，采用双支撑结构具有良好的受力条件，整体平稳性较好，可减小每个支撑的体积和重量，不受偏转力矩作用，降低制造成本，保证运行的稳定性的同时降低能耗。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2020214601160
📂 B60K7_00
👤 西南大学
📅 2020-07-22
本发明公开了一种履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其主动轮、前从动轮和后从动轮的回转中心构成三角状且中从动轮回转中心位于前从动轮与后从动轮回转中心的连线上；主动轮、前从动轮、中从动轮、后从动轮缠绕履带；中固定杆上下两端分别转动配合主动轮、中从动轮；上伸缩杆的两端分别转动配合主动轮、前从动轮；上固定杆的两端分别转动配合主动轮、后从动轮；下伸缩杆的两端分别转动配合前从动轮、中从动轮；下固定杆的两端分别转动配合后从动轮、中从动轮。本发明通过调节前从动轮高度使履带前后两部分相对转动并形成一定角度，可消除履带行走机构在爬楼开始时履带与楼梯的冲击，提高爬楼搬运小车行走机构运动的稳定性和安全性。
📄 2016106544200
📂 B62B5_02
👤 杭州电子科技大学
📅 2016-08-10
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