本发明公开了港口岸桥下主动对位系统及对位方法，其主动对位系统包括若干组反射器、无人集卡控制端及后台控制端。各反射器安装于岸桥底部，且位于各车道正上方，反射器具有三角形状的反射器本体；无人集卡控制端设有定位模块及扫描模块，定位模块实时定位无人集卡的位置信息，扫描模块的扫描方向向上；后台控制端中存储有港口地图信息、作业任务信息及根据作业任务信息标定的有效位置区域；后台控制端实时与无人集卡控制端通讯，向无人集卡派发作业任务，并获取无人集卡的位置信息，在无人集卡进入有效位置区域后，启动扫描模块扫描识别反射器位置信息，实时计算无人集卡需移动的位置，实现主动对位。
📄 2021111102121
📂 G01S17_48
👤 福建中科云杉信息技术有限公司
📅 2021-09-18
本发明公开了一种平面传输线至矩形波导的转换结构，其包括多层地板、平面传输线、匹配单元及矩形波导，其多层地板中在对应波导位置镂空形成标准波导口区域，所述匹配单元布置于所述标准波导口区域中，所述匹配单元呈E型，其包括一横向枝节及三纵向枝节，其中间纵向枝节与所述带状线相对应。本发明通过E型匹配单元结构简单，E型结构的三条纵向枝节与一条横向枝节形成的两个U型部分都具有电容特性，且电容特性随频率变化小，宽带匹配性能更好，相对于普通的方形匹配结构，采用E型匹配结构实现了更宽带的匹配效果，也降低了实际装配时的精度要求。
📄 202211567524X
📂 H01P5_08
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📅 2022-12-07
本公开提供了一种港口激光雷达标定方法及装置、存储介质及电子设备，涉及港口激光雷达技术领域。在无人卡集按照预设路线行驶过程中，获取通过无人卡集的激光雷达获得的激光点云，其中，预设路线是与护栏平行的路线；根据激光雷达的初始安装位置获取地面法向量；根据无人集卡的位置获取护栏角度；根据无人集卡的路线先验定位数据获取预设路线护栏角度；根据护栏角度和预设路线护栏角度获得角度差；根据初始激光角度和角度差获得当前激光角度；根据当前激光角度和地面法向量获得旋转矩阵和平移矩阵；根据旋转矩阵和平移矩阵获得修正公式；通过修正公式修正所述激光雷达的激光点云的位置。能够对激光点云进行修正，实现激光雷达的精准标定。
📄 2022113007501
📂 G01S7_497
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📅 2022-10-24
本公开是关于港口自动驾驶车辆控制方法，包括以下步骤：步骤1：获取车辆的全局路径规划；步骤2：根据车辆的全局路径规划计算得到车辆的控制信息，控制信息包括车辆的目标踏板开度、目标方向盘转角和目标挡位；步骤3：基于控制信息对车辆进行控制；车辆的前轮转向角与后轮转向角呈对称关系，车辆的中心位置安装定位系统，默认车辆的车头方向为正方向，在步骤2中，在计算目标方向盘转角时，根据全局路径规划计算得到车辆在全局路径上的最近点，计算车辆的正方向与最近点的切线方向的夹角，如果夹角大于90°，则将其正方向旋转180°。根据实际工况调整车辆的行驶挡位，有效提高作业效率，降低操作难度和碰撞风险，提高目标方向盘转角计算的简便性。
📄 2022112367834
📂 B60W60_00
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📅 2022-10-10
本发明公开了一种毫米波雷达与视觉识别目标的融合方法和系统，所述方法包括：获取多个第一目标点和多个第二目标点的数据信息；所述第一目标点代表毫米波雷达传感器探测到的目标物，所述第二目标点代表摄像头探测到的目标物；以所述第一目标点为中心以设定的绝对阈值做纵向和横向扩展，形成第一置信区间；以所述第二目标点为中心以相对阈值做纵向扩展和横向扩展形成第二置信区间；所述相对阈值的大小是与第二目标点的距离和速度成线性关系；执行KM算法进行融合，将尽可能多的毫米波雷达探测到的第一目标点和摄像头探测到的第二目标点一对一关联为同一目标物。本方法可以提高目标融合效果，减少虚目标的产生。
📄 2021109883081
📂 G06K9_00
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📅 2021-08-26
本发明公开了一种宽带波导缝隙阵列天线，包括依次堆叠的第一金属板、第二金属板、第三金属板和第四金属板，在第一金属板和第二金属板上形成辐射口；所述辐射口纵向贯通第一金属板和第二金属板，呈宽边对称斜缝结构；在第三金属板的中部纵向开槽形成上下连通的一对辐射波导和一对耦合纵缝；在第四金属板的中部纵向开槽形成上下连通的耦合波导和波导匹配结构；所述辐射口、辐射波导、耦合纵缝、耦合波导和波导匹配结构依次上下连通，形成辐射通道。通过该结构，可以减少天线间的耦合，提高隔离度和天线增益，有效展宽天线带宽，并可减小了辐射缝隙加工误差和金属板间接触缝隙生对天线辐射的影响，易于加工和安装。
📄 2022100930486
📂 H01Q1_52
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📅 2022-01-26
本发明提供一种自动驾驶车辆的变道控制方法、存储介质，方法包括：变道时，若车辆离目标车道中心线的距离S大于预设距离阈值S1，且目标车道的直线长度L大于预设长度阈值L1,且斜行路径上不存在障碍物，则斜行标志位成立，控制车辆进入斜行转向模式；否则，斜行标志位不成立，控制车辆进入前桥转向模式；其中，所述斜行转向模式为车辆的所有轮胎均按目标转角进行转向。本发明在IGV车辆的基础上，设计了一种依据实际车况灵活、自主切换前桥转向与斜行转向模式的变道控制方案，能提高车辆在侧边有障碍物情况下的变道效率和成功率，同时保证变道的安全性，在港口等其他对车辆具有自动驾驶需求的领域具有广泛和良好的运用前景。
📄 2022107405501
📂 B60W30_18
👤 福建中科云杉信息技术有限公司
📅 2022-06-27
本发明公开的输油管道防偷油系统及其控制方法，系统包括声呐探测设备、数据回传装置、报警装置和后台预警中控系统；所述声呐探测设备有多个，所有声呐探测设备通过不锈钢线缆和信号线缆同时依次链接；数据回传装置设置在输油管道外部，且通过信号线缆与声呐探测设备的处理器连接；报警装置设置在输油管道外部，且通过信号线缆与数据回传装置连接；后台预警中控系统用于从数据回传装置远程获取声呐探测设备的所述检测数据，并通过分析检测数据以得出控制指令。通过声呐探测的方式，准确检测油管内壁状态，并联网报警，从根本上断绝钻孔偷油现象，精准定位故障，提升故障排查效率，极大地降低管道运维成本。
📄 2020100935387
📂 F17D5_06
👤 福建中科云杉信息技术有限公司
📅 2020-02-14
本发明涉及测试、测量领域，提供了一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统，基于激光雷达的地面过滤方法，通过激光雷达生成激光深度图，依据激光深度图的每个纵列计算两个线束之间的角度差值，生成与激光深度图相同大小的角度视差图；依据角度视差图生成同样大小的标签图，并计算、筛选出标签图中真实的地面点云，依据标签图筛选出激光原始点云，通过ransac算法过滤处理，获得最终的地面点云。实现在应对一些复杂地面，或者场景变换时，可以快速、准确的识别地面。
📄 2023102566982
📂 G06T5_00
👤 福建中科云杉信息技术有限公司
📅 2023-03-16
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