本申请公开了一种视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质，视觉定位方法包括：基于获取的当前帧图像的特征信息，确定当前帧图像的特征信息在离线地图中的匹配特征信息；根据当前帧图像的特征信息及其对应的匹配特征信息、当前帧图像之前的历史帧图像的特征信息及其对应的匹配特征信息，确定当前坐标系和离线地图的坐标系之间的变换参数；基于变换参数，确定是否将当前帧图像在离线地图中的检测位置信息输出；当前帧图像的检测位置信息通过当前帧图像的特征信息在离线地图中的匹配特征信息的位置信息确定。本申请视觉定位方法的定位结果更精确、稳定，提高了定位准确率。
📄 2023106124628
📂 G06T7_73
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2023-05-26
本申请公开了一种汽车，该汽车包括：车头；车厢，车厢与车头首尾相连，车厢由车顶、车底、车厢前框、车厢后框、车厢左框以及车厢右框组成，车头与车厢通过车厢前框连接；其中，车厢前框、车厢后框、车厢左框以及车厢右框中的至少一处设置有显示屏，显示屏用于显示汽车外的环境画面。上述方案，能够通过显示屏显示汽车外的实时环境画面，帮助用户了解汽车外的环境情况。
📄 2021215195332
📂 B62D47_02
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2021-07-05
本发明实施例公开了一种场景尺度估计及增强现实控制方法、装置和电子设备，其中一种场景尺度估计方法包括：确定双目相机在同一时刻分别在目标场景拍摄的第一图像和第二图像中相匹配的至少一第一特征点的初始三维坐标和重投影误差；将距离目标水平面预设范围内的至少一第一特征点确定为至少一第二特征点；根据各第一特征点的重投影误差和平面约束分别对各第一特征点的初始三维坐标进行调整，其中，平面约束为各第二特征点与目标水平面的距离之和；根据各第一特征点调整后的三维坐标，确定目标场景的尺度，进而实现对目标场景尺度的准确估计。
📄 2018101131427
📂 G06T19_00
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2018-02-05
本发明实施例公开了一种神经网络训练方法、车道线检测方法、装置和电子设备。所述神经网络中包括任务检测网络和N个用于特征提取的第一网络，N为大于等于2的整数；所述方法包括：通过第n个第一网络对第一输入图像进行特征提取处理，获得所述第n个第一网络对应的特征图；分别基于N个特征图中的m个特征图生成m个注意力图；m小于等于N；基于所述m个注意力图之间的差异确定第一损失，所述任务检测网络根据第N个第一网络输出的特征图，确定检测结果；基于确定的检测结果和所述第一样本图像中的标注结果确定第二损失；根据所述第一损失和所述第二损失调整所述N个第一网络、所述m个生成网络和所述任务检测网络的网络参数。
📄 2019107088035
📂 G06V20_56
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2019-08-01
本公开涉及一种渲染位置预测方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取摄像装置在第一时刻的运动状态信息以及惯性传感信息；根据所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息以及所述惯性传感信息，对所述摄像装置在第二时刻的运动状态进行预测，得到第一预测信息；对所述第一预测信息进行滤波处理，得到第二预测信息；基于所述第二预测信息，确定目标时刻增强现实AR对象在所述摄像装置采集的图像中的渲染位置。本公开实施例可提高渲染位置预存的准确性。
📄 2021107217917
📂 G06T19_00
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2021-06-28
本公开实施例公开了一种运动状态确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取设备的预设方位的区域的当前图像；根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从当前图像中确定与第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于第一关键像素点和第二关键像素点，确定设备的第一当前运动特征；获取设备的驱动部件的速度，并基于速度，确定设备的第二当前运动特征；基于第一当前运动特征与第二当前运动特征，确定设备的当前运动状态。
📄 2022105234664
📂 G06V20_40
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2022-05-13
本说明书实施例提供一种人脸变形处理方法、装置及设备，其中，所述人脸变形处理方法包括：获取包括多根骨骼的三维预设人脸模型对应的第一骨骼参数和第一融合变形数据，所述第一融合变形数据用于表征预设人脸的变形程度；获取三维目标人脸模型对应的第二骨骼参数，确定第二骨骼参数和所述第一骨骼参数之间的变换关系；根据所述第二骨骼参数和所述第一骨骼参数之间的变换关系与所述第一融合变形数据，确定与所述三维目标人脸模型对应的第二融合变形数据。
📄 2019104038763
📂 G06T3_00
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2019-05-15
本公开提供了一种相机定位方法及装置、存储介质，所述方法包括：获取图像模版包括的多个像素点中每个像素点出现可移动物体的先验概率值；根据所述先验概率值针对与所述图像模版等大的待处理图像执行丢弃部分像素点的操作，得到目标图像；根据所述目标图像确定采集所述待处理图像的相机在世界坐标系下的绝对位姿。本公开降低了相机采集图像所在的场景中物体的移动对可移动机器设备上的相机进行定位的结果的影响，提升了相机定位的准确性。
📄 2019104477597
📂 G06T7_73
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2019-05-27
本公开涉及一种锚点共享方法及装置、系统、电子设备和存储介质。所述锚点共享方法包括：服务器接收终端发送的锚点共享请求，所述锚点共享请求包括所述终端扫描得到的当前场景以及获取的待共享锚点的身份标识；服务器根据所述锚点共享请求，确定所述待共享锚点在所述当前场景中的共享位置信息；服务器向所述终端反馈所述共享位置信息。本公开实施例通过上述过程可以依据待共享锚点的身份标识，通过服务器将待共享锚点在当前场景中实现定位，从而使得不同终端可以共享同一现实场景下的虚拟世界，实现增强现实技术的共享。
📄 2019105625473
📂 H04L67_10
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2019-06-26
本公开涉及一种信息处理方法、定位方法及装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：获取三维点云的三维点信息；基于所述三维点信息，生成所述三维点云向水平面投影的二维点云图像；基于所述二维点云图像与参考平面图的一致程度，确定所述三维点云中包含的三维点在所述参考平面图的参考坐标系下的投影坐标，其中，所述参考平面图用于表示目标物体在所述水平面投影的带有参考坐标的投影图，所述三维点云用于表示所述目标物体的三维空间信息。本公开实施例可以提高三维点匹配到参考平面图中的效率。
📄 2019106902350
📂 G06T17_00
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2019-07-29
本公开实施例公开了一种人脸图像分解方法和装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取第一人脸图像；对所述第一人脸图像进行分解处理，得到所述第一人脸图像的多种类型的图像特征；所述多种类型的图像特征中包括所述第一人脸图像的遮挡特征；利用所述多种类型的图像特征进行重构处理，得到第二人脸图像，在图像分解时考虑人脸图像的遮挡特征，可以提高人脸图像的分解和重构处理的准确度。
📄 2019109350164
📂 G06K9_00
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2019-09-29
本申请实施例提供一种图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质。该标定方法包括：获取通过所述图像采集设备采集的图像，所述图像包括多个标定板，所述多个标定板之间互不遮挡，且所述多个标定板的位姿信息不同；分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点；基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定。本申请实施例的方法在标定过程中，可以节省采集并处理大量图像所耗费的人力物力。
📄 2019111356864
📂 G06T7_80
👤 浙江商汤科技开发有限公司
📅 2019-11-19
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