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本发明提供了一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法，其通过光电导引系统的红外热像仪与激光测距仪来测量无人机的俯仰偏航角度信息与距离信息并解算垂向与侧向近似偏差信号；然后采用自适应的方法设计参数自适应微分超前校正器分别求解俯仰偏航角的的超前微分信号；并利用代数方法求解俯仰偏航角的代数微分信号，再解算其与超前校正器的微分差调节自适应微分超前校正器的微分与比例时间参数，从而得到自适应超前校正信号为导引系统提供阻尼；另一方面，通过自适应方法对两个通道的角度干扰、常值干扰、微分干扰进行自适应估计补偿，从而提高了导引着陆的精度与抗干扰能力。

本发明提供了一种基于非线性滤波校正的光电导引平台稳定方法，其对视线角信号进行惯性滞后滤波处理求解视线角一阶差分信号与视线角二阶差分信号；再通过非线性运算得到视线角二阶非线性滤波信号，并通过两次非线性滤波积分与非线性组合积分得到视线角组合非线性积分信号，然后叠加视线角信号形成滑模信号经过柔化变换后得到平台角速度期望信号；再通过与平台角速度对比得到角速度误差信号；然后将角速度误差信号通过两次惯性滞后以及二阶非线性滤波微分与三次非线性滤波积分运算后得到平台角速度误差组合非线性积分信号，叠加角速度误差信号形成最终的平台稳定控制信号，实现光电制导平台的姿态稳定控制。

本发明提供了一种采用混合微分与滞后积分的永磁电机控制方法，其通过测量电机转速形成转速误差，然后通过一种正余弦混合微分器求解转速误差微分信号，并采用大滞后积分器提供误差积分信号的同时，进行输出一阶导数解算得到误差初级微分信号，同时直接将d轴电流反向并进行正余弦混合积分与线性积分，以及采用滞后微分得到阻尼信号形成q轴定子电压控制信号；再根据转速误差信号、大滞后积分器的输出信号、角速度混合微分信号进行叠加得到q轴电流期望信号与q轴电流误差信号，再通过电流误差大滞后积分器求解积分信号的同时解算电流误差初步微分信号与电流误差混合微分信号提供系统阻尼，最终得到d轴定子电压控制信号实现电机的转速控制。

本发明是关于一种采用动态积分卡尔曼滤波的混合高度测量方法。其首先采用SiA200 MEMS加速度传感器，测量载体加速度并两次积分得到惯性高度信息；采用FYC‑LG24‑800型无线电高度表，测量载体无线电高度信息；采用GPS设备测量GPS高度信息载体；再设计了一种二阶开方非线性平滑滤波器，得到三种测量高度信号的平滑信号；然后设计了一种基于组合后卡尔曼滤波后的高度误差以及非线性积分来调节方差信息的动态积分卡尔曼滤波器，从而求解三种高度平滑信号的两两卡尔曼滤波信号；最终采用误差信号叠加其非线性积分信号，实时生成动态组合加权因子，对三种卡尔曼滤波高度进行优化组合后得到最终高度输出总信号。

本发明是关于一种通过测量线加速度与角加速度对无人机进行高度控制的方法。其通过安装线加速度计与角加速度计分别对无人机的垂向加速度与俯仰角加速度进行测量，并通过双重积分得到垂向速度、垂向高度、俯仰角速度、俯仰角。同时通过一种整数阶与分数阶近似微分的方法求解俯仰角误差的混合近似微分为控制方案提供阻尼，通过内外回路双层滑模控制的方法，通过自适应控制规律的设计，补偿垂向加速度、俯仰角加速度、俯仰角速度、俯仰角误差等方面的不确定性干扰，最终形成俯仰角期望信号与俯仰通道最终的控制信号，实现无人机对给定高度的跟踪控制。整个控制方法具有测量简单、经济节省的优点。