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本发明公开了一种基于折纸结构的履带式水下机器人及其控制方法,具体来说是提供一种结构简单、推进力大、响应速度快的水下机器人;本装置包括车体、折纸驱动轮、折纸履带和控制系统,折纸驱动轮和折纸履带均由多个平面纸张结构折叠而成,折纸驱动轮与折纸履带通过折纸结构的峰面和谷面相连接,通过控制系统对折纸驱动轮的转动和折纸履带的折叠、展开的控制,实现车体不同形式的运动;本发明还公开了相应控制方法,涉及水下机器人技术领域,更具体的说是涉及一种基于折纸结构的履带式水下机器人及其控制方法。

本发明提出一种基于可学习稀疏转换注意力机制的目标跟踪方法与系统，包括：对给定第一帧目标框中的图像初始化以生成目标模板图像；在后续帧中，以前一帧目标框中的图像的目标中心作为中心点，通过多尺度策略以获取得到多个搜索区域图像；将目标模板图像与搜索区域图像输入到共享权值的卷积神经网络模型中，通过卷积神经网络分别提取特征；基于可学习稀疏模型对提取的特征进行空间转换和通道转换；将目标模板深度特征作为卷积核，对搜索区域图像进行滑窗操作，以得到多个得分图，根据得分值最大位置推测出目标相对位移和尺度变化，以实现目标跟踪。本发明具有很好的鲁棒性与实时性，可实现良好的目标图像跟踪效果。

本发明公开了一种气动软体驱动器及其组合结构和具有其的软体机器人；气动软体驱动器包括软体驱动器本体；软体驱动器本体的一端具有进气口，另一端或其侧壁具有至少一个出气口；进气口与出气口的截面积比值大于50；进气口和出气口之间通过孔径逐渐减小的变径孔道连通。气体通过变径孔道释放气体降压时，变径孔道的较小截面积的出气口使得气腔内气压下降至标准大气压状态的时间延长，因此会产生一定的形状锁定效果；依此原理，本发明提供了相应的气动软体驱动器的组合结构、软体机器人及其控制方法，有效减少了部分低精度控制应用场景下控制繁琐的问题，提高了软体驱动器的一体性，简化控制的难度，节约了成本。

本发明公开了一种基于颗粒阻塞的变刚度气动软体驱动器，由阻塞层和驱动层组成，阻塞层和驱动层呈上下层关系相联接，驱动层位于上层，驱动层实现驱动器的弯曲变形；阻塞层位于下层，阻塞层利用颗粒阻塞实现驱动器变刚度。阻塞层的柔性囊为条状形柔性薄膜结构，由上下两部分组成，上部分柔性薄膜截面形状为半圆形，下部分柔性薄膜截面形状为矩形，形成一个能用于填充阻塞颗粒的空腔。利用阻塞颗粒在非真空和真空状态分别表现出流态和固态实现阻塞层的刚度变化。驱动层的膨胀变形层由若干个呈等间距直线排列的膨胀气囊组成，膨胀气囊外部结构为拱形，内部结构为拱形凹槽。通过阻塞层处于非真空状态和真空状态的刚度变化来调节驱动器的刚度变化。

本发明公开了一种面向废墟搜救的维生软连续体机器人，软连续体模块包括尼龙波纹外管和内软管；内软管由内侧管体和外侧管体间隔套装形成双层管体结构；内侧管体形成安装腔，外侧管体和内侧管体之间通过多个分隔软条连接，并形成多个气动控制腔；安装腔内侧壁贴合套设有支撑压簧；安装腔内部集成布置有纤维囊管和功能管线，纤维囊管内部填充有尼龙丝；每个气动控制腔均连接有驱动气管；驱动气管和纤维囊管分别与气动机构连接；齿轮进给机构通过齿轮与尼龙波纹外管的外侧波纹啮合，并通过齿轮转动实现对尼龙波纹外管的位移驱动；工作头固定在尼龙波纹外管的一端，且与内软管的端头固定，工作头上集成安装有与功能管线对应的功能件。