本申请提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，通过获取道路单帧观测特征以及相对位姿推算参数，相对位姿推算参数为从第一观测点到第二观测点的相对位姿，第一观测点与第二观测点为任意两个连续的观测点；根据相对位姿推算参数，将满足预设要求的多个道路单帧观测特征拼接成道路多帧观测特征；根据相对位姿推算参数、最新历史位姿、道路多帧观测特征以及预先建立的特征地图进行配准，以确定定位信息，定位信息包括载具的当前位姿。解决了现有特征定位技术中存在当观测特征和特征地图匹配时，由于噪声或误差的干扰无法进行良好定位配准的技术问题。达到了对非随机噪声和随机噪声起到有效抑制，提高定位的精度和稳定性的技术效果。
📄 2021114079165
📂 G01C21_30
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2021-11-24
本发明实施例提供了一种交通标识的检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆上摄像头拍摄的当前图像和车辆的当前位姿信息；对当前图像进行物体检测，得到第一静态物组中各个第一交通标识在像平面的对应区域；基于对应区域确定第一静态物组对应的图像的像平面点云；基于车辆的当前位姿信息获取第二静态物组中各个第二交通标识的世界坐标；基于部分或全部第二交通标识的世界坐标确定第二静态物组对应的至少一个地图的像平面点云；基于图像的像平面点云和各个地图的像平面点云进行要素匹配；若匹配成功从地图中获得各个目标交通标识的属性信息以及从当前图像得到各目标交通标识的颜色信息。采用该方法获得了更准确的交通标识信息。
📄 2021104453725
📂 G06K9_00
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2021-04-25
本发明实施例提供了一种车道的中心线生成方法、装置、设备及存储介质,获取包含已构建的初始中心线和行驶轨迹中的各轨迹点的初始众包地图。基于初始中心线生成初始众包地图的潜在中心线。确定每一行驶轨迹中的每一轨迹点在潜在中心线上的候选匹配点,并基于该轨迹点与各候选匹配点的位置关系,从该轨迹点对应的各候选匹配点中,确定该轨迹点对应的目标匹配点。从各潜在中心线中确定包含的目标匹配点的数目最多的潜在中心线,作为该行驶轨迹的匹配中心线。确定每一匹配中心线匹配的行驶轨迹的第一数目,并从各匹配中心线中确定对应的第一数目最大的匹配中心线,得到初始众包地图的补充中心线。基于上述处理,可以提高生成的众包地图的有效性。
📄 2021113751812
📂 G06F16_215
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2021-11-19
本发明实施例提供了一种数据融合方法及电子设备，上述方法包括：获得图像采集设备采集的图像，并获得基于雷达设备采集的点云数据生成的目标分辨率的第一深度图，基于图像和第一深度图，进行深度图预测得到目标分辨率的第二深度图和第一置信度图，并预测图像中每一像素点对应的深度值向各预设方向的其他像素点对应的深度值扩散的参数，基于预测得到的参数和第一深度图进行深度图预测，得到目标分辨率的第三深度图和第二置信度图，基于第一置信度图和第二置信度图，得到图像对应的深度图。应用本发明实施例提供的方案进行数据融合时，能够使得所得到的深度图中能够包含图像采集设备所采集的图像中每一像素点对应的深度信息。
📄 2020107361966
📂 G06T5_50
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2020-07-28
本发明实施例提供了一种确定SFM地图绝对尺度的方法及电子设备，涉及定位技术领域，能提高确定SFM地图绝对尺度的准确度。本发明实施例包括：获取SFM视觉稀疏点云地图和目标激光点云；SFM视觉稀疏点云地图基于相机拍摄指定场景得到的多帧图像构建，目标激光点云为相机拍摄多帧图像的其中一帧目标图像时，激光雷达扫描指定场景得到的激光点云。然后将SFM视觉稀疏点云地图中的地图点与目标激光点云中的激光点进行匹配，获得多对匹配点。再根据各对匹配点的坐标，计算SFM地图尺度因子。接着针对SFM视觉稀疏点云地图中的每个地图点，根据SFM尺度因子计算该地图点的绝对坐标，并将该地图点的相对坐标更新为该地图点的绝对坐标。
📄 2021104031846
📂 G01S17_89
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2021-04-15
本发明公开了一种设备定位方法、装置、非易失性存储介质及处理器。其中，该方法包括：根据预先确定的多种道路元素类型，将第一地图分割为和多种道路元素类型一一对应的多个第二地图；采集得到目标设备的第一传感信息，其中，第一传感信息为目标设备当前所处位置的道路传感信息；根据多种道路元素类型，将第一传感信息分割为多组和多种道路元素类型一一对应第二传感信息；根据多种道路元素类型，分别将同一道路元素类型对应的第二地图和第二传感信息进行配准，得到多个局部最优位姿；融合多个局部最优位姿，得到目标设备当前的全局最优位姿。本发明解决了相关技术中对设备定位的稳定性低、信息处理冗余度高的技术问题。
📄 2021110061904
📂 G06T7_73
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2021-08-30
本申请实施例提供一种众包地图的质量确定方法、装置及电子设备，该众包地图的质量确定方法包括：获取众包地图和真值地图，众包地图和真值地图为相同路段的地图；将众包地图和真值地图进行语义匹配，得到目标精度值；根据目标精度值，确定众包地图的质量。本申请通过将众包地图和真值地图的语义进行匹配，进而确定众包地图的质量，能够避免人工测量众包地图和真值地图的差异性，进而提高了众包地图质量确定的效率，并且确定的质量存在误差小和成本低的技术效果。
📄 2021113161425
📂 G06F16_29
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2021-11-08
本申请涉及一种外方位元素的标定方法、设备、电子装置和存储介质，其中，外方位元素的标定方法包括：将第一传感器数据中的第一线状特征和第二传感器数据中的第二线状特征进行匹配，得到同名线状特征对，通过迭代计算对初始的外方位元素进行调整，使基于调整后的外方位元素确定出的各同名线状特征对中的第一线状特征到第二线状特征的距离最小，得到调整后的外方位元素，基于预设条件判断调整后的外方位元素是否为最优外方位元素，若是，则输出调整后的外方位元素。通过本申请，解决了人工进行外方位元素的标定，人工成本高、效率低的问题，提高了外方位元素标定过程的效率，降低了人工成本。
📄 2020109411921
📂 G06T7_80
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2020-09-09
本申请提供一种虚线框精度的确定方法、装置、设备及存储介质，涉及地图构建技术领域，该虚线框精度的确定方法包括：获取包含第一虚线框和第二虚线框的点云数据，根据点云数据，确定以第一虚线框的纵向边为分界线的点云反射率对比度；根据点云反射率对比度，确定第一虚线框对应的反射率对比度置信度；基于第一虚线框的横向边的长度以及第二虚线框的横向边的长度，获取第一虚线框对应的长度一致性置信度；根据反射率对比度置信度和长度一致性置信度，确定第一虚线框的精度。本申请能够准确地确定虚线框的精度，进而提升高精度地图的生产效率。
📄 202210542312X
📂 G06T7_00
👤 亿咖通(湖北)技术有限公司
📅 2022-05-18
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