一种多智能体轨迹更新迭代学习的点到点跟踪控制方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种多智能体轨迹更新迭代学习的点到点跟踪控制方法，属于控制技术领域。所述方法包括：先构建异构离散多智能体系统的数学模型，将期望位置点看成是由虚拟的领导者生成的，根据多智能体系统的通信拓扑结构确定以领导者为根节点的生成树结构；其次，根据期望点设计一种目标轨迹更新方法，通过更新目标轨迹使得新目标轨迹收敛到系统输出；最后，为跟随者智能体设计基于目标轨迹更新的P型迭代学习方法，实现多智能体系统对期望点完全跟踪。本发明通过上述方法，解决了异构多智能体系统的点到点跟踪控制问题，且系统输出跟踪上新目标轨迹的速度比跟踪固定目标轨迹的速度要快，从而使智能体完成对期望点的跟踪。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注