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| 专利/申请号： | CN201710579120.5 | 专利名称： | 一种闭链式步行腿机构 |
| 申请日： | 2017-07-17 | 申请/专利权人 | 安徽工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 安徽省马鞍山市花山区湖东中路59号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B62D57/032 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-04-12 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN107380295B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 22 | 所属领域： | 机器人车辆行走专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开一种闭链式步行腿机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明步行腿机构包括第一闭链机构(大腿部分)及第二闭链机构(小腿部分)，大腿采用曲柄摇块机构，包括安装支架、连杆、曲柄、滑块、电机、滑动轴承、转轴、导轨、曲柄轴及连杆轴；小腿采用曲柄滑块机构，包括滑块、电机、导轨、腿杆、滑动轴承、曲柄轴、曲柄及连杆。大腿的曲柄摇块机构用于控制步行腿机构腿杆的上下移动和前后摆动，小腿的曲柄滑块机构则用于控制步行腿机构腿杆的伸缩，本发明机构能够通过大腿部分的电机和小腿部分的电机的协同驱动完成复杂路面的行走功能，本发明机构可应用于越障车或机器人的行走系统中。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2019/04/12 | 授权 | |
| 2017/12/22 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201710579120.5 申请日: 2017.07.17 |
| 2017/11/24 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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