发明专利已授权

一种闭链式步行腿机构

📄 申请号：CN201710579120.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-07-17

公开号

CN107380295B

公开日

2019-04-12

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

足式机器人足式机器人机器人腿部机构连杆机构

应用场景

足式机器人, 仿生机器人, 工业巡检, 应急救援, 星球探测

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摘要

本发明公开一种闭链式步行腿机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明步行腿机构包括第一闭链机构(大腿部分)及第二闭链机构(小腿部分)，大腿采用曲柄摇块机构，包括安装支架、连杆、曲柄、滑块、电机、滑动轴承、转轴、导轨、曲柄轴及连杆轴；小腿采用曲柄滑块机构，包括滑块、电机、导轨、腿杆、滑动轴承、曲柄轴、曲柄及连杆。大腿的曲柄摇块机构用于控制步行腿机构腿杆的上下移动和前后摆动，小腿的曲柄滑块机构则用于控制步行腿机构腿杆的伸缩，本发明机构能够通过大腿部分的电机和小腿部分的电机的协同驱动完成复杂路面的行走功能，本发明机构可应用于越障车或机器人的行走系统中。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190412

✅ 授权

20171222

?? 实质审查的生效：

20171124

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：13 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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