一种连杆足式机器人,包括机架、电机、传动部件和连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，连杆足的连杆部安装于传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走。连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地。本实用新型结合足式和连杆部分优点，采用多组连杆的切换补偿运动，克服连杆奇异点导致无法运动的缺点，结构简单，轻巧灵便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
📄 2018209159002
📂 B62D57_032
👤 西南大学
📅 2018-06-13
本发明保护一种非对称性三角步态行走移动机器人，包括机身、传动机构和车轮，车轮在机身两侧，一侧三个共六个。左侧的前后车轮与右侧的中间车轮构成三角步态组I，保持同相同步转动，右侧的前后车轮和左侧的中间车轮构成三角步态组II，保持同相同步转动，且左右两侧的车轮前后水平错开，均不在同一轴上，形成非对称布置，中间车轮受到的摩擦力小于前后车轮。本发明两组车轮交替运动时，始终保持三车轮接触地面，构成一个稳定的支撑平面，运动过程中保持平稳状态。两组三角步态前后交错放置在同一水平面，非对称性放置，使机身结构更加紧凑稳定，转弯效果更明显。
📄 2017101984393
📂 B62D61_10
👤 西南大学
📅 2017-03-29
一种足式拖地机器人，主要包括机器人主体、舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B、L型架、机械手主盘、T型滑片、T型固定片、钳爪、弧形连接片、舵架、舵机D、拖把杆、凸棱、拖地底盘、挂钩、垃圾盒、轮子驱动电机、轮子、前分层隔板、后分层隔、舵盘E、舵机固定架E、舵机E、舵机固定架F、舵机F、舵盘F、大腿连杆A、大腿连杆B、舵机固定架G、舵机G、舵盘G、小腿、驱动电机A、毛刷连接架、毛刷、滚刷固定架、滚刷、驱动电机B、槽钢型壳体和挡灰板。本发明能够提高工作效率且清理效果好。
📄 2015103349536
📂 A47L11_00
👤 燕山大学
📅 2015-06-17
本发明公开一种带有多方向自主避障功能的小型足式气动爬行机器人，包括机器主体、气动系统和传感控制系统，所述机器主体包括上层亚克力板、下层钢板、两条滑轨、四条支撑腿和支撑板，所述气动系统包括第一单轴气动缸、第二单轴气动缸、双轴气动缸和三个电磁换向阀，固定于所述机器主体上并用于控制所述气动系统运动的所述传感控制系统包括单片机、红外模块和超声波传感模块，所述红外模块、超声波传感模块均与所述单片机信号链接。该机器人控制简单、动作流畅自然，通过在机器人机身上设置多个红外传感器和超声波传感器探测周围的障碍物，此时通过单片机输出相应的控制信号，控制机器人做出的移动，实现自动避障。
📄 201910559984X
📂 G05D1_02
👤 燕山大学
📅 2019-06-26
本发明公开了一种带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统。本发明首先推导将足端视为点足时的运动学正反解，并对带有半圆柱形足端引起机器人腿部根关节轨迹产生偏移的原因进行分析；考虑到半圆柱足端与地面接触过程中恒相切，本发明将半圆柱足端虚拟为一条恒垂直于地面的杆件，提出带有半圆柱形足端的足式机器人单腿运动学模型。采用本发明修正方法，在机器人机身与接触面成不同角度时均能有效减少根关节轨迹偏移的现象，针对装配有半圆柱形足端的具有任何自由度的腿部结构，都可利用本发明方法设计运动学修正策略，提高机器人的运动控制精度，并使修正过程更加简便。
📄 2019106237738
📂 B25J9_16
👤 燕山大学
📅 2019-07-11
一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，以及第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴和第八转动轴。本发明具有驱动器数量少、自重轻、腿部机构解耦性好、控制简单等优点。
📄 2018105671725
📂 B62D57_032
👤 燕山大学
📅 2018-06-05
本发明涉及一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统。该方法包括：根据足式机器人的液压阀控伺服系统数学模型，确定系统状态空间表达式及用偏差表示的系统方程；根据系统方程，确定系统滑模面和基于双曲正切函数的复合趋近律；依据最优控制，求解系统滑模面的滑模面参数；根据系统滑模面和复合趋近律，确定系统的滑模控制律；根据系统状态空间表达式，采用含系统已知结构的线性扩张状态观测器，求解滑模控制律中的系统总扰动；确定足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律；根据足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律驱动足式机器人。本发明可以优化足式机器人的驱动效果。
📄 2020110972255
📂 G05B13_04
👤 燕山大学
📅 2020-10-14
本发明公开了一种负载均摊式机械脚及其驱动方法。负载均摊式机械脚由吸附模块、驱动模块组成。负载均摊式机械脚通过PDMS微纤维层将机械脚吸附于墙面；机械脚的吸附模块中的软气室存在间隔物，软气室壁可分离，通过负压作用将机器人的重力分摊至PDMS微纤维层上，提高了PDMS微纤维层的吸附能力；机械脚驱动采用双形状记忆合金弹簧驱动，可通过驱动电压的调整，来调整SMA弹簧的响应效率。为能提高攀爬机器人对粗糙、不平整墙面的适应性，本发明提出了一种负载均摊式机械脚及驱动方法，可实现在粗糙、不平整的墙面上的吸附，并通过改变电压，实现形状记忆合金弹簧的精确控制实现吸附模块与墙面的吸附和分离。
📄 2021104184911
📂 B62D57_024
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-04-19
本发明公开一种闭链式步行腿机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明步行腿机构包括第一闭链机构(大腿部分)及第二闭链机构(小腿部分)，大腿采用曲柄摇块机构，包括安装支架、连杆、曲柄、滑块、电机、滑动轴承、转轴、导轨、曲柄轴及连杆轴；小腿采用曲柄滑块机构，包括滑块、电机、导轨、腿杆、滑动轴承、曲柄轴、曲柄及连杆。大腿的曲柄摇块机构用于控制步行腿机构腿杆的上下移动和前后摆动，小腿的曲柄滑块机构则用于控制步行腿机构腿杆的伸缩，本发明机构能够通过大腿部分的电机和小腿部分的电机的协同驱动完成复杂路面的行走功能，本发明机构可应用于越障车或机器人的行走系统中。
📄 2017105791205
📂 B62D57_032
👤 安徽工业大学
📅 2017-07-17
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