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本实用新型公开了一种可变形支腿的两栖足式机器人，包括壳体、多组驱动机构、可变形支腿及变形装置，所述可变形支腿对称设置在壳体两侧，驱动机构固定在壳体内部，每一组驱动机构单独驱动一组可变形支腿，每一组变形装置控制一组可变形支腿的形状；所述变形装置包括一号减速电机、凸轮及连杆组件，所述凸轮固定在一号减速电机的输出轴上，所述连杆组件一端相对于凸轮设置，另一端与驱动机构连接并能沿着驱动机构滑动，所述可变形支腿的钢丝绳的一端固定在连杆组件上，所述连杆组件能够随着可变形支腿同步转动。该机器人的变形装置结构更加简单，制造成本更低，能够有效降低机器人在运行过程中的故障率。

本发明属于六足机器人技术领域，具体的说是一种适应不规则地形的多功能六足机器人，包括板体；所述板体上固接有多组电机；所述电机上安装有齿轮；所述齿轮上连接有一号旋转杆；所述一号旋转杆的侧端固接有旋转齿盘；所述旋转齿盘的侧端安装有一号支腿；所述板体上转动连接有二号旋转杆；所述二号旋转杆的侧端安装有二号支腿；所述一号支腿和二号支腿之间连接有连接定杆；所述一号支腿和二号支腿上铰接有连接定杆；通过电机的输出从而使旋转齿盘转动，旋转齿盘的转动进而使一号支腿、二号支腿和三号支腿一起转动，从而使板体进行移动，可以使板体在松软地面或严重崎岖不平的地形上移动，比传统的轮式移动方式更方便快捷、降低耗能。

一种连杆足式机器人,包括机架、电机、传动部件和连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，连杆足的连杆部安装于传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走。连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地。本实用新型结合足式和连杆部分优点，采用多组连杆的切换补偿运动，克服连杆奇异点导致无法运动的缺点，结构简单，轻巧灵便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本发明保护一种非对称性三角步态行走移动机器人，包括机身、传动机构和车轮，车轮在机身两侧，一侧三个共六个。左侧的前后车轮与右侧的中间车轮构成三角步态组I，保持同相同步转动，右侧的前后车轮和左侧的中间车轮构成三角步态组II，保持同相同步转动，且左右两侧的车轮前后水平错开，均不在同一轴上，形成非对称布置，中间车轮受到的摩擦力小于前后车轮。本发明两组车轮交替运动时，始终保持三车轮接触地面，构成一个稳定的支撑平面，运动过程中保持平稳状态。两组三角步态前后交错放置在同一水平面，非对称性放置，使机身结构更加紧凑稳定，转弯效果更明显。

一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，以及第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴和第八转动轴。本发明具有驱动器数量少、自重轻、腿部机构解耦性好、控制简单等优点。

本发明公开了一种负载均摊式机械脚及其驱动方法。负载均摊式机械脚由吸附模块、驱动模块组成。负载均摊式机械脚通过PDMS微纤维层将机械脚吸附于墙面；机械脚的吸附模块中的软气室存在间隔物，软气室壁可分离，通过负压作用将机器人的重力分摊至PDMS微纤维层上，提高了PDMS微纤维层的吸附能力；机械脚驱动采用双形状记忆合金弹簧驱动，可通过驱动电压的调整，来调整SMA弹簧的响应效率。为能提高攀爬机器人对粗糙、不平整墙面的适应性，本发明提出了一种负载均摊式机械脚及驱动方法，可实现在粗糙、不平整的墙面上的吸附，并通过改变电压，实现形状记忆合金弹簧的精确控制实现吸附模块与墙面的吸附和分离。

本发明公开一种闭链式步行腿机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明步行腿机构包括第一闭链机构(大腿部分)及第二闭链机构(小腿部分)，大腿采用曲柄摇块机构，包括安装支架、连杆、曲柄、滑块、电机、滑动轴承、转轴、导轨、曲柄轴及连杆轴；小腿采用曲柄滑块机构，包括滑块、电机、导轨、腿杆、滑动轴承、曲柄轴、曲柄及连杆。大腿的曲柄摇块机构用于控制步行腿机构腿杆的上下移动和前后摆动，小腿的曲柄滑块机构则用于控制步行腿机构腿杆的伸缩，本发明机构能够通过大腿部分的电机和小腿部分的电机的协同驱动完成复杂路面的行走功能，本发明机构可应用于越障车或机器人的行走系统中。