一种仿人柔性关节手臂的振动抑制方法

摘     要：本发明提供一种仿人柔性关节手臂的振动抑制方法，采用基于虚拟阻尼、惯量参数的控制方法，涉及仿人柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对柔性关节因柔性元件的引入造成系统阻尼减小从而使关节运动过程中振动时间延长的问题，将关节驱动方程等效为驱动电机运动方程的一般形式，提出一种引入虚拟阻尼、惯量参数的控制策略，建立了基于虚拟阻尼、惯量的柔性关节控制方程，通过相应改变虚拟惯量、阻尼参数的大小，实现缩短柔性关节系统加、减速过程中振动时间的目的。相较于其他振动抑制方法，本发明在不增加额外硬件结构和复杂算法的前提下，实现了柔性臂振动快速衰减的目的，起到振动抑制作用，提高了仿人柔性手臂的适应性和实用性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注