直驱型一转动三平动微操作机器人

摘     要：本发明提供一种直驱型一转动三平动微操作机器人，包括操作台、底座和连接于操作台与底座之间的四条支链，其中三条支链采用了完全一样的机械结构。本发明机器人具有结构紧凑，工作空间大等优点，当第三连接块的轴线与操作台的上平面不垂直时，使得结构中的平行四边形结构不为矩形结构，有效的避免了初始运动时操作台的方向不确定性，可实现高精度的定位和操作。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/08/07	授权
  2017/11/14	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 201510269722.1 申请日: 2015.05.25
  2015/08/19	公开