一种基于粒子群算法的轮毂驱动电动汽车主动悬架双回路PID控制方法

摘     要：本发明公开一种基于粒子群算法的轮毂驱动电动汽车主动悬架双回路PID控制方法，技术方案如下：初始化粒子群算法，并将粒子依次赋值给主动悬架双回路控制结构中各PID控制器的控制参数；利用所设计的双回路控制结构，包括：控制簧载质量惯性引起的振动的外环控制回路和控制路面及电磁激励所引起的振动的内环控制回路，进行主动悬架控制；根据控制结果进行适应度函数值的计算，并判断其值是否收敛到最小值或迭代次数是否达到最大值；若判断满足收敛条件，则输出全局最优值；否则更新粒子重新计算，直至找到全局最优值。采用该控制方法，不仅能较好的缓和路面和电磁激励传递到车架和车身振动，还可以在一定程度上改善簧载质量惯性引起的振动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/08/21	授权
  2017/03/01	实质审查的生效	IPC(主分类): B60G 17/018 专利申请号: 201610817851.4 申请日: 2016.09.09
  2017/01/25	公开