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24小时咨询热线摘 要：基于自适应动态规划的可重构机械臂最优保代价分散控制方法，属于机器人控制系统及控制算法领域，为了解决传统的可重构机械臂控制方法中关节耦合的交联项对系统整体控制干扰、可重构机械臂重构及控制过程中能耗问题、电机实际工作过程中不确定性允许范围问题，该方法构建可重构机械臂子系统的动力学模型，并且用可重构机械臂惯性项、哥氏力和离心力项、重力项将各个关节之间的耦合交联项单独表示出来，构建性能指标函数和HJB方程，通过基于ADP策略迭代的方法求解HJB方程，运用神经网络补偿关节之间的耦合交联不确定项，最后通过不同构形二自由度的机械臂数值仿真验证了算法的有效性；实现了可重构机械臂的高精度控制。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201810851336.7 | 专利名称： | 基于自适应动态规划的可重构机械臂保代价分散控制方法 |
| 申请日： | 2018-07-30 | 申请/专利权人 | 长春工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16搜分类 机械臂 机械制造搜索 |
| 公开/公告日： | 2018-11-13 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN108789417A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/06/22 | 授权 | |
| 2018/12/07 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201810851336.7 申请日: 2018.07.30 |
