基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构及装置

摘     要：本发明涉及基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构及装置，仿人足式机构包括底板，转向机构组件，顶板组件及八面体桅杆型张拉整体结构。本发明克服了传统仿人足式机构质量沉重，体积庞大，控制系统复杂，柔顺性较差，运动单一等不足，兼具顺应性、稳定性结构，结构简单，制造工艺简便，且八面体桅杆型张拉整体结构与锁定机构组件相结合，能够实现仿人足式机构的自锁，不需要通过控制实现自锁，可以确保足式机器人同时具有仿生学特性和机构学特性。本发明结构简单，同时机构的运动过程中，可以模拟踝关节背屈、跖屈、内翻和外翻的生物学运动特征，有望大力发展，在多领域实现其应用价值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/09/01	授权
  2022/03/04	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 202111388234.4 申请日: 2021.11.22
  2022/02/15	公开