一种微小型AUV水下运动和悬停控制方法

摘     要：本发明提出了一种微小型AUV水下运动和悬停控制方法，其步骤如下：优化设计AUV的桨舵驱动系统和浮力调节系统：通过桨舵驱动系统实现桨舵驱动控制，浮力调节系统实现浮力调节控制；通过浮力调节装置实现浮力调节控制保持浮力平衡，同时调整三方向舵控制AUV机体悬停的稳定性；当AUV机体受海流影响偏离原悬停位置，通过水下运动控制回航到原悬停位置；水下长时作业期间，AUV进入低功耗的检测状态；当电量下降到一定程度时，AUV进行自主唤醒，上浮到海面进行回收。本发明实现了微小型AUV在水下空间不同深度下的高速运动和悬停控制，使AUV在低功耗、低成本的设计要求下具备水下空间0~500m深度下高速机动能力和长时悬停作业的稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/03/03	授权
  2021/09/24	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/06 专利申请号: 202110678419.2 申请日: 2021.06.18
  2021/09/07	公开