基于组合导航和特征点匹配的移动机器人自主导航方法

摘     要：本发明公开了一种基于组合导航和特征点匹配的移动机器人自主导航方法，步骤如下：S1，建立空间地图数据库；S2，规划路径；S3，获取移动机器人的位置信息；S4，进行卡尔曼滤波迭代；S5，对移动机器人的惯性导航进行修正。基于组合导航+特征点匹配的自主导航，是利用激光雷达对周围环境的扫描建模，对周围特征点进行提取，确定距离特征点的位置，再根据特征点在已知地图中的位置来推算出机器人在地图中的当前位置，以此确定位置坐标，来弥补巡视机器人GPS信号受遮挡的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注