一种面向复杂环境的灾区救援机器人自主探测系统及方法

摘     要：本发明公开了一种面向复杂环境的灾区救援机器人自主探测系统，包括机器人，在机器人上设置有控制器、振动传感器阵列、RGB-D相机和目标物特征存储器；以及自主探测方法，步骤如下：S1，预处理。S2，遍历找寻并实时构建地图。S3，判断是否进入粗引导模式。S4，粗引导机器人移动。S5，细引导机器人移动。S6，确定目标物。本发明将RGB-D相机和惯性导航进行融合，并根据振动时延差计算出振动传感器阵列原点距离振源的角度与位置；把振源的位置信息与设定的第一阈值a1比较，判断是否进入粗引导模式；当振源位置或声音强弱符合阈值a2，a3时，则进入细引导模式；进入细引导模式后，判目标的真伪。本发明搜寻准确，能有效滤除干扰信息，提高找寻速率和准确率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/08/21	授权
  2018/01/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201710883307.4 申请日: 2017.09.26
  2018/01/05	公开