移动机器人目标定位方法及系统

著 录 项 目：

摘     要：本申请涉及目标识别技术领域，特别是涉及移动机器人目标定位方法及系统。该方法包括：目标识别步骤，采集目标彩色图像及深度图像，识别目标彩色图像得到其在彩色图像的彩色区域框；深度信息获取步骤，建立摄像机模型并进行摄像机标定后建立配准关系，并基于优化误差函数对配准关系进行迭代优化，得到目标在深度图像的深度区域框；点云数据获取步骤，获取深度区域框内有效深度数据，选取有效深度数据中的避障目标深度数据，并获取目标在深度摄像机坐标系下的点云数据；目标定位步骤，将点云数据转换至彩色摄像机坐标系以确定目标位姿，拟合得到移动机器人的避障目标区域。本申请解决彩色图像到深度图像配准的问题，降低运行成本，简单便捷。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/08/06	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): G06V 10/25 合同备案号: X2024980010335 专利申请号: 202211432356.3 申请日: 2022.11.16 让与人: 山东科技大学 受让人: 青岛大地数字技术有限公司 发明名称: 移动机器人目标定位方法及系统 申请公布日: 2022.12.20 授权公告日: 2023.02.17 许可种类: 普通许可 备案日期: 2024.07.22
  2023/02/17	授权
  2023/01/03	实质审查的生效	IPC(主分类): G06V 10/25 专利申请号: 202211432356.3 申请日: 2022.11.16
  2022/12/20	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2018107989200	【发明】图像识别方法及装置	2025/09/16
  2018108211757	【发明】一种图像识别方法、装置和计算机设备	2025/09/16
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