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24小时咨询热线摘 要：本发明涉及船舶自动控制及导航技术领域，提供一种小型无人船路径规划方法，包括以下步骤：S1：初始化环境信息，确定小型无人船的起始点位置、目标点位置及环境中的障碍物的信息；S2：确定小型无人船相对于当前位置的下一位置，将下一位置重新设置为当前位置；S3：判断当前位置是否为目标点位置，如是则结束路径规划，如否，则跳转到步骤S4；S4：判断当前位置是否为局部极小值位置，如否，则跳转到步骤S2，如是，则跳转到步骤S5；S5：规划小型无人船脱离局部极小值位置的路径，在小型无人船脱离局部极小值位置后跳转到步骤S2。本发明提供的方法能够有效地解决目标不可达问题，并能够使小型无人船更快地脱离局部极小值位置。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202111651420.2 | 专利名称： | 一种小型无人船路径规划方法 |
| 申请日： | 2021-12-31 | 申请/专利权人 | 山东科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号(泰安市泰山区岱宗大街223号、济南市天桥区胜利庄路17号) |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/02搜分类 船舶 无人船搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-04-08 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN114003047B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/04/08 | 授权 | |
| 2022/02/22 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202111651420.2 申请日: 2021.12.31 |
| 2022/02/01 | 公开 |
