一种基于激光雷达的轨迹规划方法及设备

摘     要：本发明公开了一种基于激光雷达的轨迹规划方法及设备，属于路线规划导航技术领域，用于解决现有的越野环境下，车辆的越野地图建模以及轨迹规划能力较差，不能很好的规划出越野最优路线，难以让车辆实现安全平稳的导航通行的技术问题。方法包括：对预获取的激光雷达数据进行有关数据的矩阵重构，得到数据重构矩阵；根据高度矩阵，对越野路面形态进行曲面拟合处理，确定出车辆可通行域信息；对回波强度矩阵进行有关一维卷积神经网络的数据重构，确定出路面类型信息；基于车辆可通行域信息以及路面类型信息，确定出参考速度；根据预设启发函数以及子节点通行代价函数，对参考速度进行路径搜索判定，得到越野车辆的导航规划路径。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/08/11	授权
  2023/07/21	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/34 专利申请号: 202310644099.8 申请日: 2023.06.02
  2023/07/04	公开