一种六足机器人中枢模式逆向控制方法

摘     要：本发明提供了一种六足机器人中枢模式逆向控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立机器人腿部的D‑H模型；步骤2，在D‑H模型的基础上对机器人进行足端轨迹规划；步骤3，对足端轨迹规划进行逆运动学分析，得到机器人腿部每个关节的关节转角；步骤4，将机器人腿部每个关节的关节转角输入中枢模式发生器，所述中枢模式发生器输出机器人每个关节的控制信号；步骤5，将每个关节的控制信号进行信号耦合。本发明有效降低模型控制的复杂程度，便于对机器人步态进行控制，并且可以使机器人按照规划好的轨迹进行运动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/05/19	授权
  2018/11/23	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201810554532.8 申请日: 2018.06.01
  2018/10/30	公开