一种基于屏幕标识的机器人三维空间尺度提示方法及系统

摘     要：本发明公开了一种基于屏幕标识的机器人三维空间尺度提示方法及系统，首先建立交互系统，将调整完成的虚拟机器人模型导入三维游戏引擎软件中，添加虚拟相机和操作界面；在三维游戏引擎软件中设计屏幕标识，并将其绑定在虚拟机器人模型的机械臂末端作为空间尺度的提示；最后，在操作界面中设计虚拟相机视角尺度，使用逆向运动学将虚拟机器人模型的机械臂末端坐标转换为机械臂关节角度，并在其中加入虚拟相机与机器人的欧几里得距离，计算虚拟机器人模型的机械臂末端在空间中的坐标与屏幕标识末端的齐次坐标的欧几里得距离，将该距离显示在屏幕标识末端。本发明新颖合理、便于控制并且使用效果好，有利于机器人的精确操作，可应用于机器人控制领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/08/30	授权
  2020/06/26	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201911316517.0 申请日: 2019.12.19
  2020/05/08	公开