一种基于多模型拟合的车载LIDAR道路边线提取方法

摘     要：本发明提供一种基于多模型拟合的车载LIDAR道路边线提取方法，包括以下过程：包括以下过程：拟合得到扫描线直线段模型Li；利用扫描线直线段模型Li中直线段的空间拓扑和几何特征提取道路扫描线数据SPi上的扫描线边界点集合Pi，重复本步骤得到道路边界点集合P；假设道路边线包括直线和圆曲线，经过计算生成道路边界点的初始模型集合L；将初始模型集合L中的直线和圆曲线作为初始模型，对道路边界点进行多模型拟合和优化，得到道路边线模型；计算道路边线模型集合中相交直线或圆曲线的交点，得到矢量化的道路边界。采用本发明，可快速、稳健地得到精细化的道路矢量边线，在三维导航、无人驾驶等智能交通应用领域中具有重要应用价值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/08/15	授权
  2021/05/21	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 202110004866.X 申请日: 2021.01.04
  2021/04/30	公开