一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法

摘     要：一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法，利用神经网络提取机器人和每个人之间成对交互的特征，并通过局部地图捕捉人类之间的交互；用一个自我注意机制来聚合交互特征推断出相邻人类相对于其未来状态的相对重要性，并且利用强化学习的方法来预训练价值网络，训练过程中加入安全行动空间，防止突发情况的发生；建立二维网格地图，通过设定全局目标点，利用RRT*算法规划出一条全局路径，再以机器人的当前位置为圆心，r为半径的圆内找到最近的点，将其设为动态局部目标，通过最优策略选择最优动作，最终实现移动机器人导航避障功能。本发明解决现有导航避障过程中机器人短视、反应慢等问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注