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24小时咨询热线摘 要：一种基于策略迭代的移动机器人轨迹跟踪控制方法，对于已知的移动机器人系统，先搭建两个神经网路。分别为actor神经网络，和critic神经网络，其中actor神经网络用于系统控制策略的评估与改进，critic神经网络主要用来计算当前控制策略下的价值函数，用此价值函数评估当前策略。包括以下步骤：1)建立移动机器人的运动学模型；2)设计Actor神经网络；3)设计Critic神经网络；4)设计Actor/Critic结构的在线算法。本发明基于数据驱动的控制算法，利用价值函数对其策略函数进行评估，保证学习的过程同时兼顾价值函数和策略函数，可以较好实现对移动机器人的轨迹跟踪。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202110161247.1 | 专利名称： | 基于策略迭代的移动机器人轨迹跟踪控制方法 |
| 申请日： | 2021-02-05 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/02搜分类 机器人 轨迹跟踪控制搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 面议 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/06/17 | 授权 | |
| 2021/07/02 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202110161247.1 申请日: 2021.02.05 |
| 2021/06/15 | 公开 |
