一种移动机器人的智能轨迹跟踪控制方法

摘     要：一种移动机器人的智能轨迹跟踪控制方法，对给定的移动机器人模型，利用最小二乘法的收敛性估计权值；并通过引入神经网络和强化学习中策略迭代的方法更新控制器的权值，求解最优的价值函数，所述方法包括以下步骤：1)建立一个移动机器人非线性系统；2)初始化系统的状态变量，并给定初始策略；3)利用强化学习策略迭代的方法更新权值，求取最优策略；4)引入神经网络算法并利用最小二乘的收敛性计算权值；5)停止策略更新。本发明在不需要动力系统内部动态知识的情况下，保证了较好的轨迹跟踪效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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