基于人体姿态识别的ROS平台在线机械臂示教系统

摘     要：基于人体姿态识别的ROS平台在线机械臂示教系统，搭建在开源机器人操作平台ROS之上，包括：用于采集人体姿态数据的IMU模块、图像预处理模块以及关节识别模块，用于求解人体实时姿态与位置的人体姿态求解模块，用于控制机械臂动作的机器人行为决策模块与机器人IO模块。其中，机器人决策模块根据求得的人体姿态数据发出控制指令，该指令通过机器人IO模块发送至机械臂以实现实时示教。还包括信息显示模块。本发明提供一种对操作人员技术水平要求低、精度高、操作环境限制小的在线机械臂示教系统。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/10/15	授权
  2019/09/13	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/22 专利申请号: 201910287288.8 申请日: 2019.04.11
  2019/08/20	公开