一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法

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摘     要：一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法，包括以下步骤：步骤1，对磁悬浮球系统的机理模型在平衡点处进行线性化处理；步骤2，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；步骤3，设计用于观测和估计速度状态和未知扰动的ESO，利用扰动信息对控制器进行补偿；步骤4，判定ESO的稳定性；步骤5，构建磁悬浮球系统的误差系统；步骤6，设计滑模面函数，求等效控制律；步骤7，采用幂次趋近律构建滑模变结构控制器，求出滑模控制律以及最终控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用滑模变结构控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/12/17	授权
  2019/04/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201910046322.2 申请日: 2019.01.18
  2019/04/05	公开