一种基于串联弹性执行器的六关节机械臂接触力控制方法

摘     要：本发明属于工业机器人控制领域，具体提供了一种基于串联弹性执行器的六关节机械臂接触力控制方法，旨在解决机械臂与环境的接触过程中，机械臂与环境之间接触力的柔顺控制问题。在设计的柔顺机构‑串联弹性执行的基础上，首先，设定期望的接触力；其次，通过自复位线性位移传感器间接采集接触过程中的实际接触力；然后，将期望的接触力与实际的接触力做比较后，经过PD力控制器得出位移偏差量；最后，结合读取的电机实际位置，以及重力的前馈补偿，控制电机下一步到达的位置，使得弹簧压缩量保持恒定值，进而实现恒力控制。本方法无需使用昂贵的力传感器即可实现对机械臂末端接触力的控制，使得运用工业机器人进行加工工件时，变得更为简单、方便，同时力控制精度更高，大大降低企业的生产成本。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/05/26	授权
  2019/03/12	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201811167842.0 申请日: 2018.10.08
  2019/02/15	公开