基于非线性观测的磁悬浮系统跟踪控制方法

摘     要：基于非线性观测的磁悬浮系统跟踪控制方法，包括如下步骤：获取所述被控对象中磁悬浮系统的运动微分方程组，并将其进行线性化处理后，得到被控对象的状态空间方程；在所述伺服控制系统中构造一个非线性观测器，将其用来抵消外部干扰及模型误差的影响；通过求解线性矩阵方程组，构造伺服控制器来镇定被控对象和实现对磁悬浮系统信号的跟踪控制。本发明针对磁悬浮系统自身的不稳定与系统的外部扰动和模型误差，进行控制和消除扰动和误差的影响，有效地提高了磁悬浮系统的鲁棒性和抗干扰能力，同时使系统具备了一定的信号跟踪能力，拓宽了磁悬浮系统应用的领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/01/08	授权
  2017/01/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201610559055.5 申请日: 2016.07.15
  2016/12/07	公开