一种基于角点检测的集装箱轮廓定位方法

摘     要：本发明公开了一种基于角点检测的集装箱轮廓定位方法。它通过摄像头采集下方集装箱两侧的图像，利用集装箱锁孔粗定位和跟踪方法获得图像上下锁孔的粗定位区域并得到区域内图像I1,I2，新建一个和图像I1,I2大小一样的掩膜矩阵m1,m2，根据上下锁孔粗定位图像I1,I2和对应的掩膜矩阵m1,m2，利用Grabcut算法计算得到分割图像，再根据分割图像，采用获取最小外接矩形算法得到图像前景的最小外接矩形，将矩形其中一个顶点作为集装箱轮廓的角点，基于双目立体视觉技术将拐点的像素坐标转换为世界坐标并排序构成一个四边形即为集装箱轮廓。本发明能有效解决光线的干扰、锁孔前景和背景区分度不明显等不足，避免了光线不足条件下识别率低的问题，实现了集装箱轮廓的准确定位。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/09/21	授权
  2016/12/07	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/00 专利申请号: 201610403107.X 申请日: 2016.06.07
  2016/11/09	公开