一种基于锁孔识别的集装箱定位方法

摘     要：本发明公开了一种基于锁孔识别的集装箱定位方法。它用摄像头分别拍摄下方集装箱两侧的图像，从图像中获得集装箱上下锁孔的粗定位区域并得到区域内图像，新建一个和图像I1,I2大小一样的标记矩阵b1,b2，在b1,b2中用不同的值标记前景区域、背景区域和剩余区域，根据上下锁孔粗定位图像I1,I2和对应的标记矩阵b1,b2，利用分水岭算法进行处理得到锁孔粗定位图像中锁孔的边缘，利用形心计算公式获得上下锁孔的锁孔中心点，基于双目立体视觉技术将中心点的像素坐标转换为世界坐标，将世界坐标点与吊具的锁头坐标对齐，可以实现集装箱的抓取。本发明能有效排除在光线不好的条件下，分割算法效果不佳的问题，即使在前景背景区分度较低的情况下，根据事先设置的前景背景也可以得到较好的分割效果，提高分割算法的准确率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/11/13	授权
  2016/12/07	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/00 专利申请号: 201610403084.2 申请日: 2016.06.07
  2016/11/09	公开