一种多AGV防碰撞协同路径规划方法

摘     要：本发明中公开了一种多AGV防碰撞协同路径规划方法，属于AGV智能导航领域，包括：步骤1，建立AGV路径；步骤2，对地图、AGV进行初始化设置；步骤3，将任务分配给对应的AGV；步骤4，给收到任务的AGV规划行驶路线；步骤5，给对应的AGV分配任务并执行；步骤6，各AGV按照规定路线进行行驶；步骤7，中央服务器对所有AGV进行实时监控；步骤8，AGV完成任务后，自动行驶到指定区域进行充电操作。本发明在规划多AGV路径过程中，速度快，效率高，可以很大概率避免冲突的发生，同时，又可及时进行在线调整，对现代企业来说，可以有效加快仓储速度，提高企业的竞争力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/11/15	授权
  2020/05/05	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201910979352.9 申请日: 2019.10.15
  2020/04/10	公开