一种有限时间自适应机器人力位混合控制方法

摘     要：本发明公开了一种有限时间自适应机器人力位混合控制方法，步骤依次为：建立机器人的受约束的机械臂系统动力学方程；采用约束方程对系统进行降阶；设定期望角度和期望控制力，并定义系统误差变量；根据系统误差变量定义辅助变量，根据辅助变量设计滑模函数；采用神经网络逼近不确定函数，设计神经网络加权矩阵估计值的最优自适应律；根据前述神经网络、最优自适应律和辅助变量构建有限时间自适应机器人力位混合控制器，实现有限时间自适应机器人力位混合控制方法。本发明提高了机器人控制系统的控制精度，缩短了机器人控制系统的响应时间。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注