移动机器人故障下同时FDD和SLAM的方法及系统

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开一种移动机器人故障下同时FDD和SLAM的方法及系统。包括：获取t时刻机器人的姿态样本；根据t时刻机器人的姿态样本、t时刻机器人的环境点云数据和t‑1时刻的环境地图估计，确定各姿态样本的权重；根据t时刻各姿态样本所属的状态模式和t时刻各姿态样本的权重，计算t时刻发生各状态模式的估计概率，选取估计概率最大的状态模式作为t时刻的状态模式估计；将目标姿态样本中后验概率最大的姿态样本作为t时刻机器人的位姿估计，目标姿态样本包括t时刻的状态模式估计对应的姿态样本；根据t时刻机器人环境点云数据以及位姿估计，确定t时刻的环境地图估计。本发明实现了移动机器人故障下同时进行故障诊断和并发定位与建图。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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