一种智能车辆人-机协同驾驶的变结构控制方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明请求保护一种智能车辆人‑机协同驾驶的变结构控制方法，用于实现半自动驾驶车辆的驾驶权在驾驶员和自动驾驶控制器之间的切换。包括以下步骤：1.协同驾驶系统建模：首先选择并确定车辆及交通场景参数，再构造出由驾驶员控制模型、车辆自动驾驶控制器自动驾驶模型以及交通模型构成的协同驾驶系统模型。2.稳定范围计算：根据协同驾驶系统模型及参数，分别计算驾驶员控制模型与自动驾驶模型各自的稳定区域。3.控制器设计：根据驾驶员控制模型与自动驾驶模型对应控制量，设计切换函数完成驾驶权在人‑机之间的切换转移。本发明通过人‑机协同驾驶情况下人‑机控制系统的平滑切换来提高半自动驾驶智能车辆驾驶的安全性与稳定性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/08/04	授权
  2019/07/05	实质审查的生效	IPC(主分类): B60W 30/182 专利申请号: 201910079765.1 申请日: 2019.01.28
  2019/06/11	公开