发明专利已授权

一种智能车辆人-机协同驾驶的变结构控制方法

📄 申请号：CN201910079765.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-01-28

公开号

CN109866772A

公开日

2019-06-11

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F17_11

IPC 分类号

B60W30_182 , B60W40_00 , B60W40_105 ,

技术画像

所属领域

变结构控制变结构控制人机协同驾驶智能车辆控制

应用场景

智能驾驶, 高级辅助驾驶, 人机共驾, 车辆主动安全, 智能交通系统

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摘要

本发明请求保护一种智能车辆人‑机协同驾驶的变结构控制方法，用于实现半自动驾驶车辆的驾驶权在驾驶员和自动驾驶控制器之间的切换。包括以下步骤：1.协同驾驶系统建模：首先选择并确定车辆及交通场景参数，再构造出由驾驶员控制模型、车辆自动驾驶控制器自动驾驶模型以及交通模型构成的协同驾驶系统模型。2.稳定范围计算：根据协同驾驶系统模型及参数，分别计算驾驶员控制模型与自动驾驶模型各自的稳定区域。3.控制器设计：根据驾驶员控制模型与自动驾驶模型对应控制量，设计切换函数完成驾驶权在人‑机之间的切换转移。本发明通过人‑机协同驾驶情况下人‑机控制系统的平滑切换来提高半自动驾驶智能车辆驾驶的安全性与稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200804

✅ 授权

20190705

?? 实质审查的生效：

20190611

📄 公开

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