一种机器人力觉遥控系统的力和位置控制方法

摘     要：本发明涉及一种机器人力觉遥控系统的力和位置控制方法，属于机器人遥控制技术领域。该方法包括：1)采用IEAOB对主从机器人动力学模型进行估计，获取操作者和环境力及准确的模型参数；2)在主机器人端建立一个虚拟的从机器人系统，并采用IEAOB估计环境力；3)用Pade展开式将网络延迟近似公式化并采用AOB估计出网络延迟值；4)将步骤3)中得到网络延迟值实时跟新于Smith预估器中，得到自适应Smith预估器；5)分别在主机器人端设计P控制器实现力的跟踪控制，在从机器人端设计PD控制器实现位置的跟踪控制。本发明能同时有效地解决机器人力觉遥控系统的几个关键问题，并获得良好的力和位置跟踪控制性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/08/09	授权
  2020/08/28	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202010409027.1 申请日: 2020.05.14
  2020/08/04	公开