一种复杂三维环境中机械臂防碰撞方法及系统

摘     要：本发明公开了一种复杂三维环境中机械臂防碰撞方法及系统，通过深度图像信息标记出所有疑似障碍区，在机械臂往目标位置移动的过程中，通过深度图像中的深度信息得到所有疑似障碍区的点云，计算出每个疑似障碍区的点云的几何中心映射到地平面的点与机械臂末端映射到地平面的点的空间坐标的直线距离作为安全距离，当机械臂与疑似障碍区之间的安全距离小于距离阈值时，将机械臂末端的空间坐标与疑似障碍区的点云的几何中心的直线之间的夹角作为电机转角；驱动机械臂的电机按照电机转角驱动机械臂转向并继续移动；能够降低机械臂在运动轨迹中发生碰撞的概率，从而提高机械臂的使用寿命，从而满足在复杂的三维环境中主动避开障碍的应用要求，本发明应用于机械臂领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/09/27	专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更	专利权人由佛山科学技术学院变更为佛山大学 国家或地区由中国变更为中国 地址由528000 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号变更为528000 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号
  2021/09/28	授权
  2020/12/08	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202010699801.7 申请日: 2020.07.20
  2020/11/20	公开