一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人

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摘     要：本发明公开了一种基于折纸结构的气动连续体机构，包括安装组件、折纸组件以及气驱动组件，安装组件包括底板和控制盒；折纸组件包括多个折纸结构，多个折纸结构并列支撑在底板和控制盒之间，每个折纸结构自身可折叠并且可折叠的连接底板和控制盒，气驱动组件包括多根波纹管，多根波纹管并列支撑在底板和控制盒之间，每根波纹管设有用于送气和排气的接头。本发明提供一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人，基于气驱动方式，复杂的控制一个多自由度的多层预制体模块，释放了工作空间以及环境，解决了需要的驱动单元较多、难以实现轻量化的难题。使可折叠结构既轻量化、紧凑，又具有伸缩性和微型化，同时保持其运动性能。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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