融合路径信息丰富度的移动机器人自主探索方法

摘     要：本发明公开了融合路径信息丰富度的移动机器人自主探索方法，包括：机器人获取感知范围内的环境信息，将环境由未知状态变为已知状态；在已知状态的空闲区域内生成快速搜索随机树，采用聚类算法对快速搜索随机树的边界点进行聚类得到质心点，同时检测边界点的栅格状态并剔除无效点；结合信息增益、路径成本、路径信息丰富度和边界点信息丰富度构建收益函数，计算收益函数在每个质心点的收益值；选择收益值最大的质心点作为目标点，引导机器人向目标点移动；重复以上步骤直至探索完整个环境得到栅格地图。本发明在构建收益函数时加入路径信息丰富度和边界点信息丰富度，丰富边界点选取过程的考量因素，减少机器人的感知不确定性，提升探索效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注