基于视觉的机器人自动标定方法、设备和存储介质

摘     要：本发明公开了一种基于视觉的机器人自动标定方法、设备和存储介质，机器人末端固定MARK点，MARK点的姿态用相机观测；标定方法包括步骤：(1)机器人移动九个步长，获得3*3九个点位，对应每个点位均记录机器人末端在机器人坐标系中的位置坐标，以及MARK点在相机坐标系中的像素坐标，根据九点标定法处理所记录的九个点位的位置坐标和像素坐标，获得机器人坐标系和相机坐标系之间的映射矩阵X3*3；(2)根据映射矩阵X3*3，以MARK点为中心计算并建立工具坐标系T(Xt，Yt，θ)；(3)根据工具坐标系T和映射矩阵X3*3计算MARK点像素坐标和位置坐标的转换关系，实现相机坐标系到机器人坐标系的九点标定。本发明的标定方法，不需要手动示教，简化标定流程，有效提高标定速度和标定精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注