液态金属电致驱动小车及其运动控制方法

摘     要：本发明涉及一种液态金属电致驱动小车，包括车架、容纳部、第一电源和第二电源，容纳部安装在车架的底部，车架上安装有第一电极、第二电极、第三电极和第四电极，第一电极、第三电极分别与第一电源的正极、第一电源的负极相连接，第二电极、第四电极分别与第二电源的正极、第二电源的负极相连接。本发明还涉及一种应用于液态金属电致驱动小车的运动控制方法。本发明大大降低了小车的功耗；防止液态金属从小车底部溜出；充分利用基底溶液对小车的浮力以及采用坐标系转换，减小了摩擦阻力、外界扰动对小车运动的影响；实现了小车运动时的避障；实现了小车位置的精准定位；借助PID控制算法实现了液态金属小车在二维平面内的精确自由运动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/10/22	授权
  2019/08/16	著录事项变更	发明人由陆炀铭　李相鹏　变更为李相鹏　陆炀铭
  2019/05/17	著录事项变更	发明人由李相鹏 陆炀铭变更为陆炀铭 李相鹏
  2019/03/08	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201811118913.8 申请日: 2018.09.25
  2019/02/12	公开