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24小时咨询热线摘 要：本发明涉及直线电机驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个直线电机和一个串联柔性铰链组成；柔性手指1是一种柔顺机构，串联柔性铰链是变形元件，具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。此手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域场合。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201310306740.3 | 专利名称： | 直线电机驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪 |
| 申请日： | 2013-07-22 | 申请/专利权人 | 江南大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省无锡市蠡湖大道1800号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J15/12搜分类 机电 铰链 爪 港口搜索 |
| 公开/公告日： | 2013-09-25 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN103317522A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/01/07 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2021.12.24 专利权人由兴化市联瑞商务秘书有限公司变更为临沭县济才人力资源服务有限公司 地址由225700 江苏省泰州市兴化市张郭镇千年路81号变更为276000 山东省临沂市临沭县沭河大街西首 |
| 2020/09/15 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2020.08.26 专利权人由江南大学变更为兴化市联瑞商务秘书有限公司 地址由214122 江苏省无锡市蠡湖大道1800号变更为225700 江苏省泰州市兴化市张郭镇千年路81号 |
| 2015/08/05 | 授权 | |
| 2013/10/30 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 15/12 专利申请号: 201310306740.3 申请日: 2013.07.22 |
| 2013/09/25 | 公开 |
