发明专利已授权

一种基于快速终端滑模的四旋翼飞行器有限时间自适应控制方法

📄 申请号：CN201710756799.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-08-29

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器控制方法自适应控制四旋翼飞行器

应用场景

无人机控制, 飞行控制, 航空航天

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摘要

一种基于快速终端滑模的四旋翼飞行器有限时间自适应控制方法，适用于带有惯性不确定性以及外部扰动的四旋翼飞行器系统。发明综合考虑线性滑动模态与快速终端滑动模态，在系统滑动模态中既引入了终端吸引子，使得系统状态在有限时间收敛，又保留了线性滑模在接近平衡态时的快速性，从而可以实现系统状态在有限时间快速收敛到平衡态。发明应用了一种快速终端滑动模态对四旋翼飞行器提出了一种快速终端滑模有限时间自适应控制方法，避免了系统奇异性问题，有效抑制了抖振，对四旋翼飞行器系统存在的外部扰动和不确定具有良好的鲁棒性，并且使得系统能快速有限时间收敛。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于均值耦合误差的多电机系统自适应快速终端滑模同步控制方法

当前第 / 件

一种基于固定时间滑模的飞行器自适应姿态控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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