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24小时咨询热线摘 要：本发明公开了一种机械手末端工具标定的控制方法，其包括以下步骤：系统控制机械手运动并确保标志点位于拍摄视野内，系统记录下所述机械手法兰盘的位姿P1及所述标志点所在的空间位置；系统控制所述机械手绕第一空间轴旋转θ1角，并移动所述机械手，使得所述标志点的中心返回至所述标志点原来所在的空间位置P0，系统记录此时机械手法兰盘的位姿P2；系统控制所述机械手绕第二空间轴旋转θ2角，记录所述标志点在拍摄视野内的像素坐标(u1，v1)；并移动所述机械手，使得所述标志点的中心返回至所述标志点原来所在的空间位置P0；以及一种机械手末端工具标定的控制系统。本方案标定结果稳定，无人为误差，广泛应用于机械手控制领域。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201711384831.3 | 专利名称： | 一种机械手末端工具标定的控制方法及系统 |
| 申请日： | 2017-12-20 | 申请/专利权人 | |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16搜分类 机械手 机械臂 工具 机械制造搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 面议 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/04/20 | 授权 | |
| 2018/05/18 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201711384831.3 申请日: 2017.12.20 |
| 2018/04/24 | 公开 |
