双电机驱动协同控制的欠驱动机械手

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摘     要：本发明涉及双电机驱动协同控制的欠驱动机械手，由驱动部件和两个欠驱动手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成。两个步进电机分别通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别推动两手指部件的指根节和中指节，指尖节是克服扭弹簧作用欠驱动原理。针对形状、尺寸不一致，或材质松软、硬脆的被抓取物特性进行优化设计，本发明欠驱动机械手应用于需要既适应形状、尺寸变化，又要严格控制抓取力、保证物体可靠抓持的场合。本发明欠驱动机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/06/12	授权
  2016/09/07	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/12 专利申请号: 201610265841.4 申请日: 2016.04.26
  2016/08/10	公开