多旋翼飞行器的控制方法以及控制装置

摘     要：本发明公开了一种多旋翼飞行器的控制方法，所述多旋翼飞行器包括连接多个旋翼与主体框架的多个支撑轴，多个支撑轴的长度可调节，所述控制方法包括：获取飞行控制指令；基于飞行控制指令，向多旋翼飞行器输出与飞行控制指令对应的输出电流；获取多旋翼飞行器的飞行姿态，判断飞行姿态与飞行控制指令是否匹配；在飞行姿态与飞行控制指令不匹配的情况下，调节支撑轴的长度。本发明还公开了一种多旋翼飞行器的控制装置。本发明通过将支撑轴设置为可伸缩结构，并根据多旋翼飞行器的飞行状态对支撑轴的长度进行调整，从而增大多旋翼飞行器可输出的最大驱动力、调整控制精度，在不增加使用成本的情况下提升控制精度，满足用户需求，提升用户体验。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/11/24	授权
  2018/08/17	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201810123261.0 申请日: 2018.02.07
  2018/07/24	公开